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2.
王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
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Transportation - It is widely believed that vehicle automation will change how travelers perceive the value of travel time (VoTT), but the magnitude of this effect is still unknown. This study... 相似文献
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上海会展物流业的现状及发展趋势 总被引:5,自引:0,他引:5
据专家测算,会展业的利润率大约在20%至25%,同时国际会展产业带动系数大约为1:9,即会议展览场馆的收入如果是1,相关的社会收入为9,可以带动服务、物流、旅游、餐饮等相关产业的发展.上世纪90年代以来,在上海举行的会展数量以每年20%的速度递增,而且落户上海的展会越来越与上海市经济中心、金融中心、航运中心的城市目标相关联. 相似文献
6.
在对Fluent软件进行二次开发的基础上,对磁悬浮列车穿越隧道引起的压力波进行了三维数值模拟,得出了隧道内的压力波时程曲线。并将隧道内的压力波动情况与列车的运行情况相结合,对压力波在隧道内的传播规律进行了详细的分析和解释,这对磁悬浮铁路隧道的设计提供了理论基础。 相似文献
7.
汽车动力总成弯曲振动应力响应及其激励灵敏度分析 总被引:1,自引:0,他引:1
本文利用文献(5)建立的汽车动力总成弯曲有限元分析模型,计算分析离合器壳的动应力响应,并考察了动应力关于不平衡质量位置的灵敏度,对计算分析进行了实验验证。 相似文献
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直线电机运载系统用道岔的选择与设计 总被引:1,自引:1,他引:0
针对直线电机运载系统的特点,结合广州地铁4号线用道岔的设计与使用情况,对适用于国内直线电机运载系统道岔的类型、号数、平面设计、结构设计、轨下基础及电务转换设备等的选择与设计进行介绍。 相似文献
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实验研究了不同种类、不同浓度的植物生长调节物质组合和其他四种理化因子对长春花悬浮培养细胞生长的影响。以前的实验结果表明:单因子以2,4-D效果最好。其中以2,4-D的最佳浓度为0.5mg/L。而本次实验的结果表明:组合因子比单因子更有利于细胞的生长,以0.5mg/L NAA 0.5mg/L 2,4-D 2.0mg/L 6-BA为最佳。在其它的四种理化因子中,1/2MS、MS和B5培养基有利于细胞的生长。蔗糖的最佳浓度为30g/L;葡萄糖在研究范围内随着浓度的增加,生长速度也在增加。最适于长春花的PH值为5.0-5.4。 相似文献