S^2 BHCA Multiple AUVs cooperation oriented control architecture

Oceanographic survey, or other similar applications should be the applications of multiple AUVs. In this paper, the skill ＆ simulation based hybrid control architecture （S^2BHCA） as the controller＇s design reference was proposed. It is a multi-robot cooperation oriented intelligent control architecture based on hybrid ideas. The S^2BHCA attempts to incorporate the virtues of the reactive controller and of the deliberative controller by introducing the concept of the ＂skill＂. The additional online task simulation ability for cooperation is supported, too. As an application, a multiple AUV control system was developed with three ＂skills＂ for the MCM mission including two different cooperative tasks. The simulation and the sea trials show that simple task expression, fast reaction and better cooperation support can be achieved by realizing the AUV controller based on the S^2BHCA.     

胃食管反流性胸痛的临床特点及食管测压分析

对２４例胃食管反流性胸痛患者的食管测压分析，显示可出现食管下扩约肌静止压及食管上扩约肌静止压异常升高、体部高幅蠕动或蠕动紊乱等不同类型的食管运动障碍。表明胃食管反流性胸痛的发生与这种食管的运动障碍有关。对其发生机理及临床特点进行了讨论。     

“法显航达美洲” ——一个无中生有的妄说

中国与美洲大陆遥遥相对,在科技水平和交通手段远远落后于今天的古代,茫茫太平洋几乎不可逾越。然而,18世纪后期发端于欧洲学术界的＂中国人发现美洲说＂,却把两者频繁地联系在一起。继＂殷人航渡美洲说＂和＂慧深东渡扶桑说＂之后，＂法显航达美洲说＂也一度成为学术界激烈争论的热点。笔者以为，如果说＂殷人航渡美洲说＂是基于实物证据基础上的大胆想象，     

柴燃并车试验台齿轮箱动态仿真与实验

以带同步超越离合器的并车齿轮箱传动系统的研究对象，讨论系统动力学模型，用模态分析法与状态空间法，对多自由度时变非线性方程组求解，利用所建的动态分析仿真模型，分别对柴或燃运行方式的斜齿柱齿轮传动系统动态仿真得出结果与实验结果相近，对柴燃联合动力装置切换点选择和数字仿真模型的确立有参考价值。     

螯虾神经轴突上双微电极细胞内刺激与记录及其实验观察

本文以螯虾细小神经轴突为标本,成功地应用双玻璃微电极进行细胞内刺激与电活动的记录。观察了细小神经轴突膜电生理和物理特性参数。钾离子通道特异性阻滞剂4—氨基吡啶,使Weiss式中常数b值显著减少;a值无明显变化;膜静息电位去极化;阈电位水平上移;动作电位幅值、锋电位时程、膜电阻和膜时间常数均有显著意义的增加。结果提示:4—氨基吡啶可提高膜的应激性,对神经膜兴奋性无明显影响;生物膜应激性及膜电阻的变化与钾通道的活动状态有密切关系。     

外教在高校英语口语教学中的局限性及相应措施

外籍教师在我国高校英语口语教学中有着中国教师不可替代的优势,同时也存在着局限性。高校应尽可能在引进外教时把好关,聘用后加强文化沟通与教学指导和管理,促进中外教师交流,改进其不足,促进口语教学,提高学生口语水平。     

筑路机械事故隐患分析与预防

与筑路机械相关的施工事故占道路施工事故中的绝大部分。因此，建立合理的筑路机械事故隐患分析与预防体系关系到施工企业、人员的切身利益。从筑路机械的设计拆卸安装、调试及使用中的各方面对事故隐患进行了分析，并阐述了事故预防体系。     

2型糖尿病患者一级亲属正常糖代谢人群胰岛素抵抗分析

目的探讨2型糖尿病(T2DM)患者糖耐量正常的一级亲属胰岛β细胞功能及胰岛素抵抗情况,并分析胰岛素抵抗的相关因素。方法选取T2DM患者糖耐量正常的一级亲属63例,根据胰岛素抵抗指数分为胰岛素抵抗组及非抵抗组;选取30例健康体检者作为正常对照组。对所选的93例对象进行血压、血糖、胰岛素、血脂的测定,并计算稳态模型胰岛素抵抗指数(HOMA-IR)及胰岛β细胞功能指数(HOMA-β)。结果①糖尿病患者一级亲属组与对照组相比,胰岛素水平、HOMA-IR、HOMA-β明显升高(P<0.05);②胰岛素抵抗组体质指数、舒张压、甘油三酯、餐后血糖、HOMA-β明显高于胰岛素非抵抗组(P<0.05);③相关分析示胰岛素抵抗与体质指数、舒张压、甘油三酯、餐后胰岛素呈正相关(P<0.01,P<0.05),与空腹血糖、餐后血糖、空腹胰岛素、收缩压、胆固醇无显著相关性(P>0.05)。结论T2DM患者一级亲属存在胰岛β细胞代偿性的高分泌,早期已经出现胰岛素敏感性的下降和胰岛素抵抗。胰岛素抵抗与体重增加、舒张压升高及甘油三酯的升高有关。提示对糖尿病患者一级亲属应严格控制体重、血压及血脂,对减少T2DM具有积极意义。     

联手下好“一盘棋” 合力推进长江口南槽航道治理工程

3月29日,随着长江口南槽航道96座导助航标志调整和设置工作的结束,该航道治理一期工程的第一阶段航海保障工程圆满收官,这是继长江口12.5米深水航道治理工程后,按照长江口"一主两辅一支"航道体系的总体规划实施的又一重大航道整治工程。     

某48 m+80 m+48 m混凝土梁桥施工监控方法研究

结合工程实例,介绍了混凝土梁桥施工监控方法,并得出监控结论,有关经验可供相关专业人员参考。