S^2 BHCA Multiple AUVs cooperation oriented control architecture

Oceanographic survey, or other similar applications should be the applications of multiple AUVs. In this paper, the skill ＆ simulation based hybrid control architecture （S^2BHCA） as the controller＇s design reference was proposed. It is a multi-robot cooperation oriented intelligent control architecture based on hybrid ideas. The S^2BHCA attempts to incorporate the virtues of the reactive controller and of the deliberative controller by introducing the concept of the ＂skill＂. The additional online task simulation ability for cooperation is supported, too. As an application, a multiple AUV control system was developed with three ＂skills＂ for the MCM mission including two different cooperative tasks. The simulation and the sea trials show that simple task expression, fast reaction and better cooperation support can be achieved by realizing the AUV controller based on the S^2BHCA.     

基于MPXY8020传感器的TPMS系统设计分析

简述了直接式TPMS系统原理,以基于MPXY8020传感器的TPMS系统设计方案为例,详细介绍了该类TPMS系统的软硬件设计方法,并结合产品化的实际应用,对直接式TPMS系统设计中存在的难点作简要分析。     

“法显航达美洲” ——一个无中生有的妄说

中国与美洲大陆遥遥相对,在科技水平和交通手段远远落后于今天的古代,茫茫太平洋几乎不可逾越。然而,18世纪后期发端于欧洲学术界的＂中国人发现美洲说＂,却把两者频繁地联系在一起。继＂殷人航渡美洲说＂和＂慧深东渡扶桑说＂之后，＂法显航达美洲说＂也一度成为学术界激烈争论的热点。笔者以为，如果说＂殷人航渡美洲说＂是基于实物证据基础上的大胆想象，     

螯虾神经轴突上双微电极细胞内刺激与记录及其实验观察

本文以螯虾细小神经轴突为标本,成功地应用双玻璃微电极进行细胞内刺激与电活动的记录。观察了细小神经轴突膜电生理和物理特性参数。钾离子通道特异性阻滞剂4—氨基吡啶,使Weiss式中常数b值显著减少;a值无明显变化;膜静息电位去极化;阈电位水平上移;动作电位幅值、锋电位时程、膜电阻和膜时间常数均有显著意义的增加。结果提示:4—氨基吡啶可提高膜的应激性,对神经膜兴奋性无明显影响;生物膜应激性及膜电阻的变化与钾通道的活动状态有密切关系。     

成都地铁2号线东延段高架车站主体结构设计

研究成都地铁2号线东延段高架车站的结构设计问题.对车站独柱大悬臂桥墩结构进行内力变形控制和结构整体动力特性分析,总结该形式车站的结构特点和设计控制关键,为类似的高架车站结构设计提供参考.     

欧洲客滚船发展现状

为了提升自主开发设计欧洲客滚船的能力,有必要掌握欧洲客滚船发展现状.基于欧洲客滚船现有船队和新船订单的吨位分析表明4万总吨以上客滚船大型化的发展趋势明显,总吨与载重量、总长、船宽、吃水等主要参数的拟合曲线分析,可在欧洲客滚船新船型开发时主尺度的选取提供参考.另外,对欧洲客滚船的LNG燃料、电池混合动力、旅客需求与布局、车辆舱布局、内装设计、虚拟现实技术和智能化等新技术应用状况进行分析,对欧洲客滚船今后的发展趋势作出判断,可为开发新型欧洲客滚船提供参考.     

测深管贯穿甲板热点应力集中系数计算

测深管使用套管形式穿越甲板是一种常见的节点形式,套管式测深管贯穿甲板节点承受单向拉压力,使用有限元方法计算出甲板上焊趾和套管上焊趾的热点应力集中系数,同时根据挪威船级社推荐的计算公式,得到焊根处的热点应力集中系数.通过计算分析小口径测深管3处热点应力集中系数,得到整个测深管连接节点中疲劳破坏风险最大的焊缝位置,对评估使用单套管穿越甲板的小孔径管件的疲劳强度有一定的借鉴意义.     

梯形轨道系统动力特性及减振效果试验研究

采用锤击法,对梯形轨道系统(简称梯轨)进行动力特性试验。利用变时基传递函数细化分析方法,解决力信号时域波形精度与加速度信号频率分辨率之间的矛盾,提高低频脉冲频响分析精度。根据锤头材料的锤击特性和试验研究的频率范围,分别选择尼龙和钢制锤头进行梯轨模态和减振特性试验研究。结果表明:梯轨的低阶模态分布比较密集,基频为48.6Hz,前3阶模态的阻尼比较高,1阶阻尼比最大,达到6.64%;梯轨的工作频率约为50Hz,在梯轨工作频率之上1/3倍频程中心频率处,传递损失不随锤击力的大小而变化,梯轨的振动衰减系数为常数;梯轨具有较高的减振作用,在0～1000Hz频段传递损失在45dB左右。     

外教在高校英语口语教学中的局限性及相应措施

外籍教师在我国高校英语口语教学中有着中国教师不可替代的优势,同时也存在着局限性。高校应尽可能在引进外教时把好关,聘用后加强文化沟通与教学指导和管理,促进中外教师交流,改进其不足,促进口语教学,提高学生口语水平。     

筑路机械事故隐患分析与预防

与筑路机械相关的施工事故占道路施工事故中的绝大部分。因此，建立合理的筑路机械事故隐患分析与预防体系关系到施工企业、人员的切身利益。从筑路机械的设计拆卸安装、调试及使用中的各方面对事故隐患进行了分析，并阐述了事故预防体系。