危险环境作业机器人的研究动向

本文介绍了日本近年来在危险环境作业机器人方面的研究动态及关键技术,对我国海洋机器人、原子能领域机器人、防灾机器人的研究开发以及机械手的研究都有较大的参考意义。译者根据需要略作删节。     

关于水下机械手控制的新概念

目前,近海工程的水下作业由潜水员进行。但人在深海做这些工作却要冒很大的危险和付出高昂的费用,因此需要能高效工作的水下机械手。在研制工业机器人的基础上,奥斯陆中央工业研究所正在从事有效的水下机械手的研制工作。在三年中,建成了一个样机系统,并使用了一种新的控制原理——分解运动控制法,不需要使机械手与控制器之间呈几何相似,只要使用一个简单的操纵杆,就可十分简便地控制机械手。该机械手主要是为钢外壳的检测作业设计的,具有在狭窄接点处作业所需的灵巧性。为便于靠近检查,在夹持器内装一台小型电视摄象机。本系统适用于近海工程的水下作业。     

供潜水员在压力环境下用的高压救生艇

本文介绍了联邦德国Dr?ger公司新研制的高压救生艇的特点以及试验其安全性超过普通的安全标准.其测试手段对研制该种新型救生艇有一定的参考和启发作用.     

深潜器水下作业机械手

我所研制的深潜器水下作业机械手是一种深潜器用大型多关节液压械机手,近几年,经过多次试验室试验及海中试验,达到了各项试验指标,并能在海中完成拿取电缆和重物的作业,使用部门已经验收。这种水下机械手是近年来我国第一个试制成功的大型机械手,也是首次在海中完成水下作业的机械手。现将其主要性能介绍如下。     

海底无人潜水器

潜水器分为有缆自航式、无缆自航式、海底行走式,附着式等几种。本文将对使用最多的有缆自航式潜水器加以介绍。 1.前言所谓海底无人潜水器是指可供在海底或水中进行观察和作业使用的遥控设备,在国外称之为ROV。海底无人潜水器(以下称潜水器)的最大特点是人不必入海,只需利用电视进行海中观察,利用机械手进行作业,利用传感器进行测量,因此对其安全性、经济性都评价很高。     

遥控无人潜水器用的双向机械手

本文介绍用于遥控无人潜水器的双向机械手。该机械手伸展长度为1.8米,举重45公斤,有6个自由度和一个前端夹钳,所有关节都有双向功能。其特点:遥控性良好,任何人都能自由地、快速而准确地控制,可完成一些高难度的水下作业。     

深潜器用液压装置

本文介绍了三菱重工业公司从1970年以来在深海液压设备方面所做的研究试验工作。主要介绍了深潜器液压系统的构成和特点、设备外壳的构造、试验方法和试验结果。并介绍了泰尼索液压泵和比卡斯液压泵的试验原理以及在常压浸油和650公斤/厘米~2浸油情况下这二种油泵的功率、效率和排量等试验结果。还介绍了电磁阀和流量调整阀在常压浸油和高压浸油下的试验原理和结果。     

载人的潜水作业系统

本文详细阐述了载人的潜水作业方式、系统及其优缺点,还对国外几个主要单位的研制和使用情况作了介绍。1.前言在进行潜水作业时,都必须涉及到潜水技术.总的说来,目前已有自带呼吸器的浅海潜水(下称SCUBA)和使用水中减压仓(S DC)及船上减压仓(DDC)等潜水装置的深海潜水,甚至还有用深潜器下潜到10000米以上的潜水.     

随动型水下作业机械手

简介水下作业机械手的结构、动作和控制功能