基于变增益滑动模态的无人潜水器高度控制

滑动模态控制在无人潜水器运动控制中已经得到较多应用,但其引发的抖振现象仍未很好解决。本文对潜水器的高度控制进行研究,提出一种变增益滑动模态控制方法,旨在保持控制精度的同时抑制抖振现象。此外,还设计了基于高度传感器测量值的非线性状态观测器,以得到高更新率和可靠性的高度及垂荡速度反馈信息,从而改善高度控制系统的控制品质。水池实验验证了本文方法的有效性。     

"平安符"现象透析--对部分驾驶员在车内悬挂饰物的心理分析

心理调查 驾驶室内悬挂“平安符”的现象为何屡禁不绝,战士们的心里又是怎样想的呢?从调查结果来看,主要存在以下3种心理。 避邪保平安心理。避邪保平安是悬挂“平安符”的主要心理之一。2002年夏天,一名教练班长在训练中遇到几次险情后,认为是“冲撞”了鬼神,在别人的“劝告”下,他在车上拴了红布条。笔者调查了144     

利用轨道质量指数(TQI)指导线路养护维修

针对我国铁路传统修程修制不能满足当今铁路快速运行需要的问题，结合轨道质量指数（TQI—Track Quality Index）理论，提出了运用TQI理论指导线路养护维修的方法，同时指出了该方法的其他作用，并通过实例证明了该方法的效果。