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因无法对系统模型和噪声模型精确建模导致Kalman滤波器精度较低或发散问题,本文将H∞滤波理论引入重力仪/INS组合导航系统。文中首先给出了最优H∞范数的计算方法,解决了过去根据经验或多次试验确定该值的问题。组合导航系统包含位置、速度和姿态9维状态误差,利用重力仪实测重力异常与INS指示位置地图重力异常值之差作为观测信息对系统进行H∞滤波。仿真实验表明,该方法可极大地改善组合导航系统的鲁棒性和可靠性,明显提高系统的导航精度,减小滤波系统的阶次,加快对系统状态的滤波估计,对工程实际应用具有重要意义。 相似文献
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如何将现有的各种交通空间数据源,通过交通信息化中成熟的标准化数据交换格式的方法与技术,做到将多源、多格式的交通信息支持ITS的运行,已经成为摆在我国ITS建设面前迫在眉睫的问题。为此,在分析我国ITS交通数据的特点及其对数据库管理系统的要求的基础上,同时结合国内外的技术现状,探讨并提出了基于GDF4.0规范的交通数据管理模式。在方法设计中,对近来欧洲ITS中通用的导航规范GDF进行了研究、修改与设计,以适应我国的ITS信息平台的数据建设要求。同时,进行了部分的验证,表明了其技术的可行性。 相似文献
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