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1.
动态传递优先权的多AUV避碰规划方法
严浙平
王爱兵
湛鑫
《中国造船》
2008,49(1):66-71
以刚体运动的动量和动量矩定理为基础,建立了AUV的空间四自由度运动的数学模型,基于消息的通讯机制,采用动态优先权策略成功地解决了AUV编队航行过程中的避碰避障问题,并建立了环境仿真器,进行了多AUV协调避碰仿真实验,效果良好,验证了算法的有效性。
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