福姜沙水道近期河道演变特性

福姜沙水道位于长江下游澄通河段中部,为长江下游河道冲淤变化较剧烈、碍航最严重的水道之一.为了满足沿江和上游港区的发展需要以及深水航道向上延伸的建设要求,结合相关资料对福姜沙水道近期河道演变及演变特性进行分析,认为福姜沙洲前段和如皋中汊近年保持稳定,略有冲刷,双涧沙上部及沙头冲淤进退对福中及福北水道影响较大,深槽不稳定,深泓摆动较大,是影响福北和福中水道航道条件的关键洲滩.     

太仓—南通河段滩槽水沙交换及其演变关联性研究

依托长江南京以下深水航道建设工程,利用工程河段实测水文、地形资料,研究了通州沙和白茆沙河段局部滩槽水沙交换和河床演变的特征和关联效应,同时根据通州沙河段水沙交换时空分布特征确定了一期工程潜堤工程范围和各堤段高程。通过分析认为:在通州沙—白茆沙粉细砂底质为主的分汊感潮河段,滩槽沙量交换主要通过悬沙搬运实现,而潮流(尤其是落潮流)是掀沙、输沙和引起滩槽水流和悬沙交换的主要动力,其中,落潮流引起的水沙交换是塑造和改变局部滩槽形态和影响局部深槽稳定的重要因素。考虑到通州沙河段弯道水流对滩面的冲刷,在潜堤左缘布置丁坝群对滩面进行守护。     

考虑系统复杂扰动的智能车模型预测路径跟踪控制

智能车路径跟踪控制面临系统模型简化、参数不确定、执行器与传感器信号延时及道路曲率变化等干扰,将产生系统扰动误差,导致跟踪精度降低。本文针对性提出一种考虑跟踪系统复杂扰动的模型预测控制方法（model predictive control,MPC）,首先以单轨车辆动力学模型为基础建立模型预测跟踪系统,并依据实时规划的路径和速度信息设计预瞄距离动态调整方法,获取最佳预瞄点,以改善智能车底盘执行器与传感器信号延时扰动问题;而后引入扩张状态观测器（extended state observer,ESO）实时估计因简化车辆模型对系统产生的未知扰动量并用于前馈补偿;同时,考虑道路参考曲率变化对系统产生的确定性稳态扰动,设计一种含曲率约束的前馈控制（feedforward control,FFC）方法用于消除该干扰;最终形成MPC控制器反馈输入、ESO抗干扰补偿输入及FFC前馈输入相叠加的转向角控制律。最后,以某品牌智能车平台在低速园区场景进行了实车测试对比分析,验证了本文所改进的融合扰动补偿的模型预测控制方法具备可行性和优越性。     

一款纯电动轻卡的整车控制器硬件在环测试与验证

本文以一款纯电动轻卡为对象,研究了整车控制器VCU的功能策略,分析了整车控制系统的测试需求,开发了VCU硬件在环自动化测试序列。测试结果表明,该纯电动轻卡VCU可以及时响应驾驶员意图,实现对车辆的有效控制。     

长江下游仪征水道12.5 m深水航道整治工程方案优化

在已有研究成果的基础上,以仪征水道实测资料为依据,分析本段河床演变和航道存在的主要问题。在此基础上,结合该段航运发展需求和航道整治目标,提出航道整治方案设想,并对工程方案进行优化研究,为该段12.5 m深水航道整治提供参考。     

基于CANape/VBox的前碰撞预警系统安全距离报警策略研究

前碰撞预警系统是高级驾驶辅助系统中的一个重要功能,可有效减少因驾驶者疲劳、注意力分散等原因导致的交通事故。本文介绍一种基于毫米波雷达的前碰撞预警系统,重点对其中的安全距离报警策略进行分析研究,并提出一种基于CANape和VBox的参数标定和系统测试方法。应用该方法对一款在研车型上进行了实车标定测试,结果表明本文提出的安全距离报警策略能兼顾安全性与舒适性。     

福姜沙水道双涧沙滩面越滩流对滩槽稳定的影响

以福姜沙水道双涧沙为研究对象,通过原型观测资料分析和数学模型手段,分析双涧沙越滩流成因与分布规律,并探讨其对深水航道的影响。结果表明:落潮时受福北水道章春港以下过流能力逐步减弱的影响,进入福北水道的水流沿程逐步越过双涧沙滩面进入浏海沙水道,涨潮时浏海沙水道涨潮流逐步越过双涧沙进入福北水道。越滩流的大小和强度分布主要与上游来水、双涧沙沙体地形条件等有关——大水越滩流位置下移,小水越滩流位置上提。过大强度越滩流的存在不利于双涧沙滩面稳定,冲刷输移的泥沙不利于临近航道水深条件的维护。