惯导系统初始对准自适应参数选取法研究

平台式惯导系统的初始对准,为进入导航状态提供必要的初始条件,主要的性能指标是对准精度和时间。本文提出了一种新的变频带对准法的三阶调平系统,在对准过程中,系统的带宽能适应调平过程中信噪比的变化,从而使性能达到最优,经理论分析和仿真研究表明,这种新方法比经典方法,调平速度快而且提高了水平陀螺测漂及方位角的估值的精度。     

层次分析法在运载器系统中应用研究

该文应用层次分析法研究水下运载器各子系统或部件对总体性能重要程度,在对运载器进行层次结构建模基础上,根据表征各元素间看要性关系,形成单一准则下判断矩阵,构造系统的加权超矩阵,得到系统的极限相对排序（LIP）,最后给出了部分计算分析结果。     

一种水下航行器的SLAM算法应用研究

研究精确稀疏扩展信息滤波(ESEIF)的快速算法,提出一种三维水下航行器(AUV)的同时定位和地图创建(SLAM)算法。作者设计了一种大规模水下三维环境的SLAM解决方案,建立了三维环境的航行器运动、传感器观测及重定位系统模型,分析了方法实时性和定位精度。仿真实验证明:用ESIEF算法能高效地实现水下环境的SLAM,为项目研究提供了理论基础。     

惯性导航计算机系统冗余设计

导航计算机系统的可靠性是航行器正常运行的关键。结合导航计算机系统，文章从冗余分类，冗余数目，级别等方面提出设计原则，给出功能模块级双冗余的系统结构和故障监测、模块切换的方法，实践证明，该方法能实现功能模块平稳切换，对导航精度没影响，提高了导航计算机系统的可靠性。     

基于小波模极大值的声纳图像特征提取与描述研究

海底地图特征提取,是水下航行器(AUV)在未知环境中同时定位与地图创建(SLAM)的关键技术之一.本文针对连续的多波束声纳图像,提出了一种基于小波模极大值法的图像特征提取与描述算法.运用小波模极大值法获取轮廓及模方位,并在轮廓图像中寻找极大区域;以极大区域中心点作为图像特征点,且将区域模方位、特征点区域图像重心坐标组合生成特征点特征向量.实验结果表明:对连续图像,该算法能提取稳定有效轮廓,在边缘上获得图像的特征点一致很好.