大型机器人焊接工作站自动安全防护策略

随着多机器人协同作业的大型机器人焊接工作站的广泛应用，对机器人安全防护策略提出更高要求以满足企业安全生产需要。在对大型机器人焊接工作站危险因素进行分析的基础上，重点从设备碰撞和人员安全角度入手，对机器人本体、上位机控制系统、视觉安全系统和物理限位等方面的安全防护提出明确的配置方案，并在实际的焊接工作站中得到验证应用。     

船舶肋骨线型高精度拟合方法

船舶肋骨线型拟合的精度直接影响数控肋骨冷弯机弯制的精度，传统“用单条三次曲线拟合一整根肋骨线型”的方法具有无法严格经过所有给定点、误差分析无依据和未考虑曲率半径等缺陷。为避免这些缺陷，将整根肋骨看成多个分段，每个分段是一个独立的三次曲线，且参数数量正好等于已知数数量，使参数的解静定。针对由考虑曲率半径产生的非线性优化问题，将分段函数的处理从全局坐标系转换到局部坐标系，将分段的待求解参数从4个降维至2个，便于指定参数的初始解。利用坐标变换，将局部坐标系的结果转换回全局坐标系，拟合后的肋骨线型满足：严格经过所有给定点；曲率半径以高精度逼近给定值，误差的数量级为10^-5。