ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

Investigation of carriers’ ability to transfer toll increases: an empirical analysis of freight agents’ relative market power

Transportation - Design of effective freight policies requires a comprehensive understanding of freight agents’ interactions. A critical component of the interaction is the freight...     

Perceived importance of inclusive street dimensions: a public questionnaire survey from a vision(ing) perspective

Transportation - The increasingly prevalent concept of inclusiveness in the public discourse is gaining a foothold in the paradigm shift of street design from a predominance of vehicular traffic...     

What drives freight transportation customer loyalty? Diverging marketing approaches for the air freight express industry

Transportation - Going beyond the traditional business to consumer air transport passenger perspective, this paper examines what we can learn from combining transaction marketing (TM) and...     

新冠肺炎交通防控政策对长沙市人口流动的影响

为探究新冠肺炎疫情下交通防控政策对长沙市人口流动的影响，本文根据长沙市在新冠 肺炎疫情期间颁布的交通防控政策和疫情实时防控情况划分防控阶段，基于百度迁徙大数据，利 用双重差分模型，识别长沙市不同阶段的交通防控政策以及量化防控效果，分析交通防控政策对 长沙市人口流动的影响。结果显示，长沙市在交通管制阶段，平均人口迁出强度、平均人口迁入 强度及城市内部出行强度分别下降了83.68%、69.24%及59.74%，有效地控制了人口流动，降低了 疫情扩散危险。在交通恢复阶段，长沙市人口流动强度逐渐反弹，城市内部出行强度基本恢复到 2019年同期水平。本文研究结果显示了交通管制对疫情扩散限制的有效性，为常态化疫情防控 下精准防控政策和复工复产政策制定提供参考。     

改善地铁列车运行舒适度方案探讨

通过分析轨道交通信号系统的基本控车原理,结合车辆牵引制动系统的特点,找出信号与车辆配合控车存在的难点,提出改善列车运行舒适度的可行性方案,并进行探讨。     

锂氟化碳电池电极参数设计与电性能研究

高比能兼具功率密度的电池在特殊国防军用领域有着极高的应用价值.锂氟化碳电池作为目前比能量最高的一种锂/固体正极电池,具有在水中兵器电源中进一步发展的潜力.本文采用不同电极参数组装的锂/氟化碳软包电池,对其倍率放电性能进行试验并分析,最后得出不同电极参数对电池性能的影响.     

艇用励磁变阻器设计

根据用户需求进行艇用励磁变阻器设计.根据功能需求,对电阻器、触头板及操作机构进行设计.温升、寿命、冲击、振动等多组试验验证表明,变阻器可靠性高,耐机械磨损性能好,设计满足客户需求.     

半刚性基层沥青路面反射裂缝足尺试验研究

通过反射裂缝足尺试验来评价纤维增强沥青混合料和玻璃纤维土工格栅对抑制反射裂缝的效果，对抑制机理作了分析。试验证明，在普通沥青混合料中加入聚酯纤维以及使用改性沥青可使脆化点温度降低，增强低温抗裂性，加入聚酯纤维和在基层与面层之间铺设玻璃纤维格栅可有效抑制反射裂缝。     

讲座(六) 国际货运服务经营者责任限制问题

1探讨我国国际货运服务经营者责任限制问题的必要性国际货运服务经营者的责任限制问题比较复杂,在不同情况下,可能有责任限制,也可能无责任限制;在有责任限制的情况下,其依据可能是国内法律,也可能是国际公约。讨论此问题时需要考虑三个因素:第一,国际货运服务经营者是以代理人身份还是当事人身份提供服务;第二,无论是作为代理人还是当事人,还需要考虑具体的业务性质以及所依据的公约、法律、法规;第三,国际货运服务合同是如何约定的,包括被并入合同的标准交易条件的规定。比如国际货运服务经营者作为当事人提供国际海上运输、国际航空运输…