ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

萧山风情大道立交工程中孔施工方案的变更

萧山风情大道立交桥位于浙赣线萧山-长河间K18 326．7(下行)处，建设规模为三孔6m-16m-6m的铪箱形桥，结构高度为6．9m，穿越上下行正线，箱身长度为20．5m，边孔入口端和出口端分别接长3．6m和4．9m的铪开口箱，采用顶进法施工。根据设计文件，箱形桥基底位于淤泥质粘土层上，地基土容许承载力为σ0=80kPa，为防止箱形桥在顶进过程中产生过大低头，提高地基承载力，     

基于Matlab的船舶静水力性能数值计算

本文提出一种基于Matlab的船舶静水力性能数值计算方法，该方法完全独立于传统的表格算法，方便快捷，精确度高。     

控制和管理一体化的DCS系统

阐述工业控制和管理一体化ＤＣＳ系统的重要性，介绍了一种网桥，将２＋控制网和ＮＯＶＥＬＬ网连网，并给出了具体的系统图和接口电路图。     

TECCO型主动防护系统在丹庄高速公路边坡防护中的应用

阐述TECCO型主动防护系统组成及防护机理,并介绍其在丹庄高速公路边坡防护工程中的施工方法及工艺。     

联合型汽车金融服务模式探讨

我国的汽车消费贷款自2003年以前迅猛增长,2004年有所下滑,不良贷款率高,究其原因主要是我国汽车消费信贷风险过高。为了促进我国汽车工业的发展,必须探索适合我国国情的汽车金融服务模式。为此,本人特提出以下的联合型汽车金融服务模式。     

建筑物安全监测及数据处理

在城市建筑密集地区进行深基坑开挖,必须对周围建筑物进行安全监测,重点是对建筑物的沉降和倾斜进行观测。针对一般建筑物安全监测的特点,提出了基于回归平面的建筑物变形分析方法。通过对建筑物上的监测点进行高精度水准测量,把得到的监测点沉降量结合改点平面坐标进行最小二乘拟合,得到关于建筑物沉降量的回归平面,从而计算出该建筑物各监测点的最佳沉降量,确定其倾斜率。根据得到的沉降量和倾斜率进行短期预测,预防安全事故。将该方法运用于某小区建筑物安全监测中,取得了良好的效果。     

利用复合神经网络进行柴油机故障诊断

在对ART-2和并行BP人工神经网络模型进行分析的基础上,提出了一种针对大型复杂设备进行故障诊断的复合神经网络诊断策略:先运用ART-2识別单一类故障,再使用并行BP网络实现并发故障和新故障的分离,解决了对复杂设备并发故障诊断和新故障都能有效识別的问题。该模型利用柴油机缸盖振动数据进行诊断验证,能够有效识別并发故障和新故障等复杂故障类型。