ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

铁路客运服务标准化方法探讨

铁路要在运输市场中增强竞争力,需要不断提高其服务标准化水平。在介绍服务标准化通用要求、铁路客运服务定义及其特性的基础上,从分解铁路客运服务流程、建立铁路客运服务标准体系、实施铁路客运服务标准制修订有效管理等3个方面,探讨铁路客运服务标准化的方法。     

高速公路路堤边坡冲刷防护临界高度初探

目前高速公路边坡冲刷防护设计往往千篇一律，不论路堤高与低，一个统一模式，需要防护的地方未能很好地防护，而部分不需防护的地方都大量设计了防护工程。为此，本文结合江苏省高速公路建设的工程实际，采用试验观测与调研二者相结合的方法，分析了江苏地区降雨条件下，高速公路边坡坡长对坡面冲刷的影响及二者之间的关系，初步得出了江苏省高速公路路堤边坡冲刷防护的临界高度，这样可以划分不同防护类型适应的路堤高度。文中一些有益的数据和结论，可供今后高速公路边坡防护设计参考。     

电商进军快递业

日前,一则关于京东商城、凡客诚品已递交"快递业务经营许可证"申请的消息引起了电子商务和快递业两大行业的关注,因为一旦获得邮政管理部门的审查批准,京东和凡客最快7月初就能拿到许可证,这也意味着,这两家企业将能够大刀阔斧地开始建立全国性的物流中央处理系统,为其电商业务提供第三方物流服务。这一消息,京东商城方面已经予以证实,"目前京东商城正在按流程申请办理。7月份能否获得‘快递业务经营许可证’还     

可扭转的特殊电缆

用于扭转运动的带屏蔽电缆经常会失效。易格斯研发出了一种带屏蔽的三维电缆,其单芯芯线可承受高度扭转。与传统的抗损坏铜屏蔽不同,该电缆使用了可抗扭转的镀锡铜屏蔽护套,由扭转运动产生的大部分压力都可被护套、屏蔽和绝缘材米斗之间的滑行缓冲元件所吸收。外护套材料也是由耐磨损性能极佳的高品质TPE混合物制成的。     

稳中求进 科学发展——全国交通运输工作会议部长报告解读

2011年12月30日,全国交通运输工作会议在京开幕。此次会议全面总结了"十二五"开局之年交通运输工作成就和经验教训,并部署了2012年的工作。交通运输部党组书记、部长李盛霖在会上对过去一年全国交通运输工作进     

全国交通运输工怍会议在京召开

2011年12月30日,2012年全国交通运输工作会议在北京京西宾馆召开。会议传达学习了中共中央政治局委员、国务院副总理张德江12月28日在交通运输工作座谈会上的重要讲话精神。交通运输部党组书记、部长李盛霖作工作报告。会议提出,要牢牢把握稳中求进的总基调,坚持以科学发展为主题,以加快转变发展方式为主线,以结构调整为主攻方向,推进现代交通运输业发展,不断提高交通运输公共服务的能力和水平,实现交通运输科学发展安全发展,为保障经济社会平稳较快发展作出新贡献,以优异成绩迎接党的十八大胜利召开。     

全国交通运输工作会议在京召开

2011年12月30日,2012年全国交通运输工作会议在北京京西宾馆召开。会议传达学习了中共中央政治局委员、国务院副总理张德江12月28日在交通运输工作座谈会上的重要讲话精神。交通运输部党组书记、部长李盛霖作工作报告。