ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

单臂架门座起重机变幅速度的精确计算

通过对单臂架门座起重机变幅速度的理论分析，导出臂架头部变形对变幅速度的影响关系，并以具体实例计算证明臂架头部变形对变幅速度有较大的影响。因此认为，要精确计算变幅速度，必须考虑臂架头部的变形。     

滑路行车中非安全因素分析及防抱防滑操作

在滑路行车中常出现制动距离延长，制动方向跑偏和后轮侧滑等现象。为确保行车安全，应采用控制车速，缓加惭抬油门，稳打方向盘，转弯不可过急过猛，弯道上禁踩刹车等防抱防滑措施。     

从温州经济模式学到的经验

叙述了温州经济模式的发展 ,并总结了温州模式的思想精髓     

浅谈客运专线信息系统方案

本文结合铁路信息系统发展趋势及客运专线运营管理特点,提出客运专线信息系统方案。     

关于山西建设综合交通运输网的研究

<正> 综合交通运输体系是生产力发展到一定水平,为适应经济社会发展需求而产生的。本文拟从分析交通运输和经济发展一般规律的角度,结合山西省情和特定的发展阶段,探索山西交通运输与经济发展的相关关系。 一、山西综合交通运输体系建设与经济发展的关系 1.山西综合交通运输网建设成就巨大,保证了能源生产和外运。山西交通运输特别是晋煤外运通道一直是国家资金投入的重点。经过长期建设,目前已建立起一个在全国处于中上游水平的高效率、高负荷的综合运输体系。山西     

改进意大利MARPOSS自动洗片机测量头

本文从意大利MARPOSS自动选片机测量头磨损严重的实际问题出发，进行了理论分析，并自行设计研制了测量头。用自制的测量头已检测了11571根凸轮轴，检测结果和可靠性均满足装配工艺要求，实践应用效果很好。证明自制的测量头完全可以取代进口测量 头，改进是成功的，其经济效益显著，具有较好的应用和推广价值。     

本田CR—V多用途车

在’97上海国际车展上,日本本田公司展出的一辆CR-V多用途车是一辆具有轿车的驾驶感觉、旅行车的功能、越野车的性能四轮驱动汽车。它首次将野餐桌和饮料杯托盘/托架列为标准装备,为用户提供了方便,显示其很强实用性。