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针对SINS/GPS组合导航系统的特点,建立了系统的非线性误差模型。根据系统状态方程为非线性而观测方程为线性的特点,将一种简化的UKF方法(Rao-Blackwellisation Additive Unscented Kalman Filter,RBAUKF)用于SINS/GPS组合导航系统中,RBAUKF采用较少的采样点数目和简化的更新算法,降低了计算复杂度。最后,在机动条件下,进行了SINS/GPS组合导航实验仿真。仿真结果表明,RBAUKF相比EKF具有更高的滤波精度,更适合在SINS/GPS组合导航系统中应用。 相似文献
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在由平台式惯性导航系统、多普勒计程仪、全球卫早定位系统(GPS)和罗兰-C导航系统构成的组合导航系统中,采用观测矢量融合算法进行融合。针对整个系统的适应性要求和容错要求,提出在组合导航系统中采用融入模糊控制器的观测矢量融合算法,并通过计算机仿真验证该算法是可行和有效的。 相似文献
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为了尽可能估计出捷联惯导系统中惯性仪表的误差,建立捷联惯导系统误差方程和量测方程,运用传递对准技术,构建了速度匹配方式下的Kalman滤波器模型,研究了线加速和拐弯机动下对惯性仪表误差估计的影响,并对计算机仿真结果进行比较分析,仿真结果表明:线加速情况下可以提高陀螺漂移误差的估计精度,拐弯情况下可以提高加速度计偏置误差的估计精度。 相似文献
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船用捷联惯导系统在系泊状态下的快速初始对准方法 总被引:6,自引:0,他引:6
建立了捷联惯导系统的误差模型,并利用PWCS理论对系统模型进行了可观测性分析。在可观测性分析的基础上提出了一种估计方位失准角ψU的方法,从而大大缩短了系泊状态下初始对准时间,提高了对准速度。最后,通过计算机仿真证明了该方法的有效性。 相似文献
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基于OpenGL的船用SINS可视化仿真系统 总被引:2,自引:0,他引:2
针对OpenGL技术在捷联惯性技术中的应用,根据舰船在海上运动的特点,通过建立数学模型模拟惯性器件输出,进行捷联系统仿真,并在MFC平台上运用OpenGL技术将实时解算出的舰船姿态角,位置和速度信息在虚拟三维海景中呈现出来,动态显示导航信息误差曲线,实现了系统的在线评估。 相似文献
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