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根据并联机器人液压伺服系统的特点,将积分变结构控制理论应用于并联机器人的轨迹跟踪。在滑模控制中引入跟踪误差积分控制项,提高了跟踪精度,且消除了要求被跟踪信号导数已知的假设;同时,基于模糊控制理论,对切换控制量进行模糊化处理,有效地削弱了滑模切换控制所产生的抖动。研究和实践表明:该控制方法对于并联机器人轨迹跟踪具有良好的控制效果。 相似文献
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杭州市富阳区北支江大桥主桥桥型采用35 m+95 m+95 m+35 m四跨下承式钢拱梁组合桥,引桥为连续钢箱梁桥,桥跨全长407.6 m。为对桥面吊装施工的安全性进行验算,首先采用Midas建立全桥梁单元模型,施加移动荷载判断最不利位置节段,然后利用ABAQUS软件建立此最不利位置节段的钢箱梁有限元模型。施工阶段荷载考虑了结构自重、履带吊车单边开行压力(带载+空载)以及平板车单边开行压力(带载+空载),针对履带吊开行的两种工况进行了验算,得到了不同工况下桥梁结构所产生的应力和变形响应。结果表明,模型最大应力值均小于钢材的屈服强度,Mises应力最大位置均随着吊车荷载的移动而出现在不同的临时支撑点位置;桥梁结构产生的最大竖向变形较小,最大值为11.61 mm。从应力和变形结果来看,北支江大桥履带吊车上桥面是安全可靠的。 相似文献
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随着国家对高校科研经费投入的持续增加,高校纵向科研经费管理中的问题层出不穷.从科研经费的立项拨款、执行使用、监督评审三个阶段归纳出政府对高校纵向科研经费管理中存在的主要问题并对原因进行分析,提出高校纵向科研经费管理的优化措施. 相似文献
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意大利圣马力诺的米萨诺赛道享誉世界,在这条赛道上诞生了很多优秀的世界级车手,因此这里也是全球顶级摩托车运动高手向往的圣殿。MotoGP唯一中国厂商车队——隆鑫车队首次亮相这条赛道,阳光灿烂的圣马力诺就为这支新军送上了最好的礼物: 相似文献
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传统捕获算法性能较差,无法自动捕获伪码,为了解决这个问题,提出强干扰下多路电子通信信号自动捕获算法。在强干扰下搜索多路电子通信信号,以此限制伪码长度和频偏范围,并依据非线性相位原理调制多路电子通信信号参数,在此基础上,结合多普勒频偏频域补偿原理,实现对伪码的自动捕获,考虑到强干扰下自动捕获速度问题,采用循环谱快速捕获原理计算多路电子通信信号的各项参数,使得自动捕获的速度更快,由此,完成多路电子通信信号自动捕获算法的设计。在实验中,为对比2种算法的性能,设计自动捕获过程,实验结果表明,所提算法性能更好。 相似文献
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