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王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
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4.
近年来,淮安市城市公共交通有限公司(以下简称淮安公交)以打造“幸福公交”品牌为主导,通过创新发展理念、创新安全管理、创新活动载体、创新制度体系“四轮驱动”,努力构建淮安公交治理新模式,让“生活品质高,出门有公交”在淮安市逐步成为现实。近日,本刊(以下记作“城市公共交通”)专访了淮安市城市公共交通有限公司党委书记、董事长庄德军。 相似文献
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6.
柴油机曲轴的三维形状优化 总被引:1,自引:0,他引:1
采用序列线性规划算法对16V240ZJ柴油机锻钢曲轴圆角进行了形状优化设计。优化的目标函数是最大应力最小,设计变量是圆角附近设计单元控制节点的坐标。优化结果完全满足曲轴设计与制造工艺的要求。 相似文献
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某跨海大桥设计为主跨270m的中承提篮式铜管砼拱桥,主拱肋的砼灌注是拱肋合拢后的又一关键工序,本文介绍了主拱肋砼灌注施工方案、施工工艺以及质量检测方法. 相似文献
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吴梦 《现代城市轨道交通》2005,(6):34-36
分析线路平面缓和曲线长度取值的影响因素,以及直线电机系统对缓和曲线长度取值的影响;对比分析最大曲线超高对小半径曲线限速和系统旅行速度的影响;建议直线电机系统线路最大超高值和缓和曲线长度的取值可以延用地铁规范的规定。 相似文献
9.
驾驶员手伸及界面与驾驶室尺寸综合因子G 总被引:3,自引:0,他引:3
驾驶员手伸及界面与驾驶员的手伸、能力及驾驶室内部尺寸有关。驾驶员手伸及能力的统计性可通过身材百分位和男女比来反映。而驾驶室内部尺寸对手伸及界面的影响应以多元统计分析理论加以分析。本文介绍如何利用因子分析法来求取对手伸及界面具有综合影响的驾驶室尺寸综合因子G。 相似文献
10.
人工责任成本的管理与控制 总被引:1,自引:0,他引:1
杜栋 《铁路工程造价管理》2005,20(4):29-30
目前铁路工程建设施工中人工责任成本的控制是企业成本管理与控制的难点。此文从实际工作出发,介绍了人工责任管理与控制在实际工作中的一些措施、做法和心得。 相似文献