无人车全轮蟹行转向稳定性鲁棒控制与试验验证

无人车在民用和军用领域得到了愈发广泛的研究和应用,它完全取消人类驾驶操纵机构,采用全线控控制架构和全轮分布式独立驱动/制动/转向技术,使各个车轮独立控制,进而可实现多种转向模式,获得传统车辆无法实现的高机动性轨迹跟踪能力。本文对全线控无人车全轮蟹行转向控制展开研究,提出了一种模型可重构的稳定性鲁棒控制算法,建立了蟹行机动的鲁棒控制目标和参数摄动动力学模型,构建了鲁棒H₂/H_∞稳定性控制器,实现了无人车无横摆的点对点直接运动,并通过综合协同动力学控制实现车身运动姿态与运动轨迹的解耦控制,从而显著提升无人车在复杂空间的轨迹跟踪能力。最后,通过一辆六轮无人车样机的实车测试验证了所设计的鲁棒控制器的控制效果。     

烈日下调车作业工人热负荷的评价

铁路货物列车编组是车站一项重要任务。站场车辆溜放一般时速15～20公里,调车工人上下跳车自如。每日调车勾数频繁,劳动强度大,思想集中精神十分紧张。为了解调车工人夏季露天作业热负荷情况,对××站作了一次调查,为今后搞好防暑降温、合理组织劳动力,及提供制订卫生标准参考。     

关于沉管法修建长江水下隧道若干问题的研究

文章根据长江沉管隧道的前期研究成果,从八个方面进行了论述和分析,认为采用业已成熟的沉管法技术是可行的,只要坚持精心设计、精心施工、认真处理好每一个技术细节问题,是可以取得成功的.     

铁路装卸洗车作业工人尿中666的含量测定

666对防治病虫效果较好,但由于它是一种稳定性化合物,脂溶性大,不易分解,残存期长,而成为污染环境危害人体健康的一个潜在因素。我国虽已停止生产,但此药目前库存量多,运输量还大,车辆污染程度较严重。据文献报道,尿中666用气相色谱电子捕获检测器具有较高的灵敏度和良好的重现性,