无人驾驶电动赛车路径规划算法研究

针对大学生无人驾驶方程式大赛,提出一种适合无人驾驶电动赛车的路径规划算法。该算法利用坐标转换原理,在全局坐标系下分别提取两侧桩桶点,最终得到离散点集。离散点之间用弧线进行连接,并且保证曲线的平滑性。在MATLAB环境下进行对无人驾驶赛车的路径规划仿真。仿真结果表明:该算法能较好地规划出行驶路径,曲线平滑,可以使赛车安全可靠地通过赛道。     

4140无缝钢管冷拔生产工艺的数值分析

针对冷拔过程中冷拔模具导致钢管产生横裂问题,采用数值模拟对成品规格为OD355.6 mm×44.45 mm的4140无缝钢管进行冷拔分析。通过建立冷拔钢管的分析模型,分析钢管在冷拔过程中的应力、应变、金属流动特征,分析表明：管件冷拔入模阶段和稳定拔制阶段受力项一致,但稳定拔制阶段受力更大;冷拔过程中金属沿着轴向流动,在定径带处,外壁金属向里流动,内壁金属向外流动;冷拔模具的入口锥角度α和定径带宽度b对拔制力影响较大,计算认为其最佳参数为α=10°和b=25 mm。     

无人驾驶电动赛车路径跟踪控制研究

针对大学生无人驾驶方程式大赛,采取纯跟踪算法用来跟踪规划好的路径。该算法属于前馈控制,基于几何原理得出前轮转角,用于控制车辆转向,跟踪参考路径。同时分析了全局坐标系和车辆坐标系之间坐标转换的原理。在MATLAB/SIMULINK环境下进行对无人驾驶赛车的路径跟踪仿真。仿真结果表明:该算法能较好地跟踪路径,且能保证一定的赛车行驶稳定性。