ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

2021年路虎发现(360PS) 3.0T PT306发动机 正时校对方法

一、上部正时链条拆卸和安装1.专用工具(1)JLR-303-1657VCT锁定工具,如图1所示.(2)JLR-303-1658凸轮轴锁定工具,如图2所示.(3)JLR-303-1659曲轴皮带轮锁定工具,如图3所示.2.拆卸注意:本方法的插图中包括某些差异,具体取决于车辆规格,但基本信息始终是正确的.     

船舶航行器活塞式发动机效率优化分析与研究

为解决船舶航行器活塞式发动机效率较低的不足,提出了航行器活塞式发动机效率优化分析与研究。基于航行器活塞式发动机的充气方式优化,提高航行器活塞式发动机的热效率,降低发动机机械运行阻力实现运转高速化,完成了航行器活塞式发动机效率优化。试验数据表明,提出的优化方法,较未进行优化的船舶航行器活塞式发动机,发动机效率提升8.25%,适合船舶航行器使用。     

关于雷电防护的一些认识

指出现代防雷应考虑被保护对象、防护等级、地域情况等诸多因素，采取灵活适宜的防雷，由此讨论几种可行的防雷措施；简要介绍几种常用的避雷器及其优缺点，并提出选择避雷器时需注意的问题；对几个比较模糊的防雷观念的认识（接闪器、消雷器、雷电流的反击现象）进行阐述；最后，概述防雷技术的现状与趋势。     

水下航行器热动力推进系统的非线性变结构控制仿真研究

在对水下航行器热动力推进系统非线性模型进行合理简化的基础上，首次采用趋近律法设计了水下航行器变速变深运动的动力推进系统变结构控制器，并进行了数字仿真，仿真结果表明，所设计的控制器控制精度高，抑制抖振效果显著，且该方法物理概念清晰，算法简单，易于实现，对水下航行器热动力推进系统控制的工况应用有实用价值。     

“清洗喷油嘴”养护对闭环电喷车的危害及解决方粟

目前清洗喷油嘴有以下几种形式： 1、把清洗剂直接加入油箱里进行清洗：此种方法简便易行，只需将合适的清洗剂加入油箱即可。但是目前市场上的清洗剂由于热值偏大。燃烧时的温度和压力比汽油混合气燃烧时要高，部件承受的热负荷与机械负荷会增大，在清洗过程中容易对进排气门、活塞、缸壁产生损害，特别是清洗下来的胶质积炭不能完全燃烧，排出大量黑烟，会严重污染、干扰并堵塞氧传感器和三元催化器。