ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

板桩码头前后轨道梁抗震连接构件设计

针对强震区板桩码头前后轨道梁的震后位移差问题,进行了抗震连接构件的设计研究。通过有限差分软件FLAC2D进行动力时程计算,对比分析钢拉杆、钢筋混凝土横撑等不同连接构件的适用性和受力特性。结果表明,采用锁扣式连接的钢筋混凝土横撑能经济、有效地限制前后轨道梁的震后位移差,可为类似项目提供设计参考。     

基于能量重心定位的水下防护薄板结构撞击识别方法

为弥补传统能量重心定位方法的不足,综合考虑薄板结构上孔的非对称分布,创造性地提出一种基于加权能量重心定位的撞击识别方法.通过有限元模拟验证该方法的有效性和准确性,结果表明,该方法能快速而准确地对非对称、非连续薄板结构的撞击位置和撞击应力进行识别判定.研究成果可为结构撞击识别方法的改进优化提供理论支持,为工程中复杂结构的撞击监测和识别提供技术支撑.     

混合动力卡车

到目前为止，汽车行业混合动力传动系的应用主要集中在轿车上，卡车则不被注意。混合动力对城市轿车是一种很有吸引力的替代方案，这是由城市驾驶的低速和频繁刹车和起动的特点所决定的。这种方案应该同样适合城市货车才对。[编者按]