ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

基于RBF神经网络优化模糊规则的USV自适应模糊滑模控制

针对USV运动航向控制问题,利用基于Lyapunov稳定性理论的滑模控制方法设计USV航向控制律.考虑到USV运动系统具有不确定性,利用具有万能逼近性能的模糊系统对USV运动模型中不确定项及外界干扰项进行模糊逼近.为了进一步提高模糊系统的逼近性能,采用具有学习能力快的RBF神经网络对模糊系统进行在线学习,优化模糊规则.仿真结果表明基于RBF网络优化的模糊控制该算法能够实现USV航向连续稳定跟踪.     

"中国机械"--意大利与中国工业合作

2006年3月15日下午3：00，意大利雷吉奥艾米利亚企业家协会自动化机械俱乐部和艾米利亚罗马涅工业家协会在上海新天地举办了新闻发布会，旨在向中国主流媒体和专业媒体推荐“中国机械”计划和参与计划的企业，以增进相互了解、传播信息和进行推广。     

21世纪集装箱机械的技术进步

<正> 上世纪60年代出现的集装箱是运输业的一次伟大革命,也是一次创造性的技术进步,它数十倍的提高了劳动生产率,带来巨大的财富,改变了港口、运输船、装卸机械的面貌。如今,集装箱运输已成为所有国家发展外贸不可或缺的手段。在进入21世纪之始,展望未来,集装箱机械将会有哪些技术进步呢?不必讳言,由于船舶大型化的发展,集装箱起重机变得愈来愈大,外伸70米,起重量70吨,起升高度42米甚至47米的起重机正在设计中即将诞生,还有吊两只40’箱的吊具等等。本文仅就ZPMC研发并获得初步成果的几项技术进步谈五个问题。     

给自卸汽车车槽内自动喷油的装置

在公路工程施工中 ,需要用自卸车把沥青混凝土拌和站生产的沥青混凝土运输至摊铺现场。在自卸车装沥青混凝土前 ,需用柴油和水的混合液或肥皂水把图 1　原理图自卸车的车槽内壁润滑一遍 ,以便在自卸车向摊铺机内卸料时沥青混凝土不至于粘在车槽内壁上。以往需用民工爬上爬下用拖把醮柴油和水的混合液把车槽内壁擦一遍 ,劳动强度很大。为了解决这个问题 ,我们设计制作了一种装置 ,其原理见图 1。它的两个喷油嘴安装在沥青混凝土拌和站主机楼一层下面如图 2所示 ,两个喷油嘴之间的图 2　安装位置距离可以根据车槽的宽度进行调整。该装置的使用…     

上三线十三标段桥梁高墩滑模施工技术

对上三线十三标段的桥梁高墩施工方案进行了选择和比较，发现滑模施工技术无论在技术上还是经济上都优于其它施工方案；同时对滑动模板的设计和施工中的关键技术进行了简明扼要的阐述。     

滑模施工水泥砼路面技术经济分析

结合镇江至大港一级公路滑模施工水泥砼路面的实际情况，对滑模施工和人工施工进行技术经济分析。