ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

船舶航行器活塞式发动机效率优化分析与研究

为解决船舶航行器活塞式发动机效率较低的不足,提出了航行器活塞式发动机效率优化分析与研究。基于航行器活塞式发动机的充气方式优化,提高航行器活塞式发动机的热效率,降低发动机机械运行阻力实现运转高速化,完成了航行器活塞式发动机效率优化。试验数据表明,提出的优化方法,较未进行优化的船舶航行器活塞式发动机,发动机效率提升8.25%,适合船舶航行器使用。     

NCM产品在汽车中的应用

NCM是一家专业的化工原料供应商,目前与国际知名化学公司合作,将质优的产品和先进的技术引入中国,促进中国工业高速发展,是成功企业的合作伙伴。N CM所提供的化工原料在汽车行业有着广泛而成功的应用。下面是NCM经营产品的应用介绍。     

陆上航母驶进中远项目物流开启新篇——中远物流购进国内最大一组自行式平板挂车

7月15日，随着德国索埃勒特种车辆制造厂和中远物流公司代表在《2200吨自行式平板挂车采购合同》上签字，目前国内最大的自行式平板挂车驶进中远。陆上大件运输的航母——72轴线、2200吨自行式平板挂车将于10月初在德国装船．预计11月中旬抵达广东省南海市，为中远物流在那里的惠州石化项目出力。     

油气管道的清管与化学处理

文中首先介绍了清除油气管道内结蜡的两种方法及两种化学除蜡剂。然后提出了一种清管器与化学处理法相结合的一种清管工艺。最后叙述了管内壁防腐技术及清管器的选择原则。     

急救及重症监护型救护车在中国面市

由中天高科特种车辆有限公司和意大利著名救护车生 产企业Savio集团联合开发的新型救护车——中天之星O- lympia救护车日前在中国面市。卫生部原副部长朱庆生、意 大利驻中国大使GabrieleMenegatti先生为新车上市揭幕。 中天之星Olympia救护车依据欧洲EN1789救护车标 准进行设计生产,分B型(急救型)和C型(重症监护型)两     

关于雷电防护的一些认识

指出现代防雷应考虑被保护对象、防护等级、地域情况等诸多因素，采取灵活适宜的防雷，由此讨论几种可行的防雷措施；简要介绍几种常用的避雷器及其优缺点，并提出选择避雷器时需注意的问题；对几个比较模糊的防雷观念的认识（接闪器、消雷器、雷电流的反击现象）进行阐述；最后，概述防雷技术的现状与趋势。     

舰载特种起重机的时间-能量综合最优控制

舰载特种起重机是我国正在研制开发的多关节、可折叠式船用起重机。研究它的高效节能运行模式，也就是时间－能量综合最优控制意义重大，本文通过引入加权变量得到舰载特种起重机的时间－能量综合最优性能指标，证明了综合最优解的结构，并进一步提出了“预测平均动态理论”概念，应用此理论处理了舰载特种起重机的非线性和耦合，最终设计了反馈形式的时间－能量综合最优控制器。仿真的结果验证了此设计方法的正确有效性。