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CCV水下运载器系统结构及其模糊自校正解耦控制 总被引:1,自引:0,他引:1
本文给出了一种基于随控布局技术CCV(Control Configred Vechicle)的新型水下运载系统体系结构。CCV技术以主动控制为目的,以机动性为优先的一种设计方法,从而可使水下运载器具有非常规的机动性。为对水下运载器这关行六自由度控制,并考虑到运载器本身动力学方程的非线性和参数不确定性的影响,本文还给出了基于模糊理论的模糊自校正解耦控制器设计。它与一般常规的PID控制器相比有着明显的 相似文献
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