ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

一种带松动标识的爱克姆螺纹锁紧装置的设计

为节省列车车厢内部空间、方便快捷地安装配置设备的电气线路和空气管路,高速列车普遍将车辆设备安装布置到车体底架下部。文中结合车下设备的紧固和检修需求提出了一种新型锁紧装置,该装置有效提高了锁闭系统的疲劳寿命,有效地保护列车的行车安全,并降低了生产和劳动成本。     

船舶航行器活塞式发动机效率优化分析与研究

为解决船舶航行器活塞式发动机效率较低的不足,提出了航行器活塞式发动机效率优化分析与研究。基于航行器活塞式发动机的充气方式优化,提高航行器活塞式发动机的热效率,降低发动机机械运行阻力实现运转高速化,完成了航行器活塞式发动机效率优化。试验数据表明,提出的优化方法,较未进行优化的船舶航行器活塞式发动机,发动机效率提升8.25%,适合船舶航行器使用。     

FPSO内孤立波载荷实验观测及理论预报模型研究

利用大型密度分层水槽开展了下凹型内孤立波作用在FPSO上的载荷特性系列实验;并依据实验工况,考虑KdV、eKdV和MCC内孤立波理论的适用性条件,数值研究了FPSO内孤立波载荷成分构成;基于实验结果和载荷成分构成,建立了FPSO内孤立波载荷的理论预报模型.研究表明:FPSO内孤立波水平载荷由粘性力和Froude-Krylov力组成,而垂向载荷主要为垂向Froude-Krylov力;Froude-Krylov力可通过动压力沿FPSO浮体湿表面积分得到,粘性力则通过经实验回归的摩擦系数Cf、形状修正因数K乘以内孤立波诱导水质点切向速度沿FPSO浮体湿表面积分得到.系列实验结果得出:摩擦系数Cf和形状修正因数K与雷诺数Re、KC数和流体层深度比h1/h有关;摩擦系数与Re呈自然对数关系;而形状修正因数K与KC数呈幂函数关系.理论预报模型预报的水平载荷、垂向载荷结果均与系列实验和数值结果吻合较好,并且发现随着内孤立波振幅的增加,载荷幅值近乎线性增加,而且上层流体深度对水平力幅值有明显的影响.     

微处理器电导率仪的研制

阐述了一种智能型电导率仪的软硬件结构及工作原理。该仪器可以测量溶液电导率，同时测量溶液温度，并实现温度补偿、量程自动转换，具有运算精度高、检测速度快的特点。最后给出了实验数据。     

用孔隙比修正评价粉土的容许承载力和密实度

试用孔隙比修正的方法查取粉土的容许承载力，将结果与标贯击数查承载力表法和公式计算法进行了对比，并用修正后的孔隙比按《岩土工程勘察规范》(GB50021-2001)对粉土密实度进行了评价。     

关于雷电防护的一些认识

指出现代防雷应考虑被保护对象、防护等级、地域情况等诸多因素，采取灵活适宜的防雷，由此讨论几种可行的防雷措施；简要介绍几种常用的避雷器及其优缺点，并提出选择避雷器时需注意的问题；对几个比较模糊的防雷观念的认识（接闪器、消雷器、雷电流的反击现象）进行阐述；最后，概述防雷技术的现状与趋势。