ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

中央财政安排170亿元 今年新改建农村公路18万km

农村公路建设是新农村建设开局之年重点工作之一，中央财政准备安排国债和车购税资金170多亿元，改建、新建农村公路18万km。     

凌志ES300轿车用遥控防盗控制器的工作原理

分析安装在凌志ES300轿车上的售后添装型遥控防盗控制器的工作原理，详细介绍其使用方法。     

ITS系统集成——到底意味着什么

有许多应用技术被买来满足当今交通管理的需求，但这些技术并未很好地与现存其它一些系统一起发挥作用，也不可能被将来一些新系统所采用。     

和谐"时风"倾情新农村建设

党的十六届五中全会提出了建设社会主义新农村的重大历史任务，为做好当前和今后一个时期的“三农”工作指明了方向。党的十六届六中全会审议通过《中共中央关于构建社会主义和谐社会若干重大问题的决定》，对当前和今后一个时期构建社会主义和谐社会作出全面部署。     

基于GSM的雷达应答器遥测遥控系统

此文介绍了基于GSM短消息服务平台的雷达应答器遥测遥控系统的基本工作原理、软硬件组成及系统的功能。该系统在厦门海域安装试运行，结果表明系统工作稳定可靠，可实现航标的智能化管理。     

驼峰调车机车移频遥控系统的优化设计

新研制的18信息驼峰推峰机车信号控制电路，克服了原移频系统中电路接口受轨道电路制式限制，移频频率信号量少的缺点，通用性强，满足了运营作业的需要。     

意义非同寻常——写在青藏铁路全线贯通之际

2005年10月15日，青藏铁路全线贯通庆祝大会在古老宏伟的布达拉宫遥遥相对的拉萨火车站隆重举行，来自青藏高原的各族同胞载歌载舞，一片欢腾。中共中央总书记，国家主席，中央军委主席胡锦涛发来贺信，祝贺青藏铁路全线贯通；