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1.
王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
2.
研究了市域铁路牵引电缆贯通供电方案,该方案全线贯通式供电,设置一主一备两个主变电所,在主变电所内设置同相供电装置. 对贯通式供电时双边供电、单边供电下供电臂距离的设置进行了建模求解,模型以电压损失作为约束条件,通过逐渐增加列车数量的方式,求得供电臂所能承担最大列车数量,进一步得到供电臂距离的可行值,为牵引变压器位置的设置提供参考和校验. 采用基于线路的牵引供电系统建模,将牵引供电系统分为电缆层和牵引层,提出适用于牵引电缆贯通供电的分层交互迭代潮流算法. 该算法在层内进行潮流求解,同时层之间进行变量取值修正,以实现交互迭代,能够达到矩阵降阶、提高计算效率的目的. 在本文案例分析中,相较于传统供电方案,牵引电缆贯通供电方案再生制动能量利用率提升至99.15%,每年通过再生制动能量利用可以节省的电费为2 955万元,一次性投资可以节省大约13 672万元. 相似文献
3.
4.
介绍速度监控装置中利用信号系统绝缘节信息进行距离校正的基本原理及其可能产生的误差,以提供设计中参考. 相似文献
5.
6.
此文介绍了基于GSM短消息服务平台的雷达应答器遥测遥控系统的基本工作原理、软硬件组成及系统的功能。该系统在厦门海域安装试运行,结果表明系统工作稳定可靠,可实现航标的智能化管理。 相似文献
7.
驼峰调车机车移频遥控系统的优化设计 总被引:1,自引:0,他引:1
新研制的18信息驼峰推峰机车信号控制电路,克服了原移频系统中电路接口受轨道电路制式限制,移频频率信号量少的缺点,通用性强,满足了运营作业的需要。 相似文献
8.
结合电气化铁道的运行特点,以具有自适应特性的多边形阻抗继电器为基础,对全并联供电方式下馈线保护的整定计算进行了讨论,并给出了多套整定值的调用方法. 相似文献
9.
10.