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王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
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进入2002年,我国摩托车工业大变革初露端倪。这一年是摩托车行业“十五”规划实施的第一年,行业向“由大变强”迈出了坚实的第一步;加入WTO以后,市场竞争环境和游戏规则像一个助推器,迫使我国摩托车行业的发展必须有一个飞跃 相似文献
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此文介绍了基于GSM短消息服务平台的雷达应答器遥测遥控系统的基本工作原理、软硬件组成及系统的功能。该系统在厦门海域安装试运行,结果表明系统工作稳定可靠,可实现航标的智能化管理。 相似文献
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(2)开锁过程当中央控制模块K37从端子4或端子6接收开锁信号后, 模块内上继电器作动,从而使端子8输出电流,端子7保持搭 相似文献
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驼峰调车机车移频遥控系统的优化设计 总被引:1,自引:0,他引:1
新研制的18信息驼峰推峰机车信号控制电路,克服了原移频系统中电路接口受轨道电路制式限制,移频频率信号量少的缺点,通用性强,满足了运营作业的需要。 相似文献
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微机监测加装故障通知按钮是2005年部定20项电务专项整治工作之一。介绍了郑州局制订的技术方案及实施情况。 相似文献