船用蠕动式连续拖曳行走装置运动分析及优化

为了实现大型海洋工程装备在船舶或浮体等运动物表面的稳定、连续、快速行走运动,对船用蠕动式连续拖曳行走装置进行了研究。介绍了在模拟尺蠖蠕动基础上增加了交替拖曳功能的行走装置运动原理,并设计了相应的机械结构及液压驱动系统。对行走装置进行了运动分析,建立了以被拖体运动速度最大为目标,以液压系统流量限制为约束条件的优化数学模型,对行走装置垂向及横向运动时间进行了优化。最后通过某海底管线铺设装备上配置的行走装置样机试验,验证了其运动性能以及各环节运动时间对被拖体运动速度的影响情况。     

基于蠕动原理拱泥机器人方案研究

本文针对目前沉般打捞作业中潜水员手工攻打千斤洞的现状,首次提出了拱泥机器人的概念。它基于蚯蚓在泥土中爬行的运动机理,可以在水下泥土环境中按预定轨迹从沉船底部一侧向另一侧蠕动爬行,并随时根据检测到的位置和力信息调整运动位置和姿态。将地下穿孔机的冲击原理与蚯蚓的蠕动机理相结合,提出了一种头部冲击式的拱泥机器人的方案。研究了拱泥机器人的运动控制与位姿检测方案,并建立了拱泥机器人在水下泥土环境中作业的力学模型。     

某轿车离合器不平整度引起的爬行抖动研究

某轿车采用双离合变速器,在起步爬行工况存在明显的整车抖动现象,并且导致变速器异响。本文通过试验分析手段发现整车抖动频率与发动机转速、输入轴转速以及转速差相关,结合离合器颤振的发生机理和发生条件,得出离合器执行过程中压力变化引起的颤振是整车爬行抖动的主要原因,离合器压力变化主要与本身结构参数—离合器不平整度(MGF)相关,通过整车试验方法和主观评价方法分析不同的离合器MGF值对整车抖动的影响,从而获得最优MGF值,有效解决该车抖动问题。