重载列车有线电控空气制动系统的研究

重载列车在制动时,由于列车前后部制动力不一致而产生巨大的车钩力和剧烈的纵向冲动,极易造成列车断钩和脱轨事故。研究利用电力线作为通信介质,采用网络控制系统和每辆车作为一个网络节点,结合我国货车120空气制动机,实现有线电控空气制动。研究表明:由电控空气制动系统(ECP系统)控制列车制动,列车中所有车辆的制动和缓解动作几乎同步进行,全部车辆制动缸开始升、降压的时间差在0.2 s以内;在网络条件允许的范围内,装有ECP系统的车辆制动和缓解的同步性不受列车编组辆数的影响,各车辆制动缸的升压、降压曲线形状几乎相同;车辆制动缸压力的控制精度达到制动命令要求值的±20 kPa。由于ECP系统实现了对列车制动和缓解的同步控制,能够保证长大重载列车安全运行。     

Multiphysic modelling of railway vehicles equipped with pneumatic suspensions

This article presents a multidisciplinary approach of railway pneumatic suspension modelling: both multibody and pneumatic aspects are taken into account. The work aims at obtaining a realistic model of the secondary suspension and coupling it with a multibody model of a train. Various components of the pneumatic circuit such as bellows, tanks, pipes and valves are taken into account. The article focuses on the bellow-pipe-tank subsystem for which several modelling approaches are presented and compared. Differences between differential and algebraic models are highlighted, and an application-dependent choice between them is suggested. A complete model of the pneumatic circuit is then obtained and coupled with a multibody model of the train. As a result, the behaviour of a suburban train equipped with a pneumatic secondary suspension is analysed, in particular undesired oscillating motions which affect the comfort. Topological modifications and improvements of the suspension are also investigated and discussed.     

一种新型的主机调速系统

针对全回转舵桨汽车渡船，提出了一种新型的主机气控调速系统，并对其工作原理、调速方法及调压阀设计作了简要分析。     

气液混合型制动系的执行机构建模试验和仿真

分析了用于多轴车制动系气液混合型执行机构各元件的动态特性 ,结合其鼓式制动器 ,提出了一种鼓式制动器的弹性特征模型 ;将各元器件有机结合 ,建立了整个执行机构的动态特性分析的数学模型 ,应用Mat lab工具进行仿真计算。将仿真计算和试验获得的压力建立过程进行对比分析 ,结果验证了仿真数学模型的正确性。     

重型载货汽车AMT离合器气动执行机构的建模与控制

建立了某重型载货汽车的离合器气动执行机构数学模型,并分别设置了分离和接合过程中的离合器缸活塞目标位置。仿真结果表明,当目标位置设置较小时,单独控制相应电磁阀,活塞基本可以停在预定位置;当目标位置设置较大时,单独控制相应电磁阀,系统超调量较大,增加了离合器控制的难度。利用离合器执行机构台架进行了静态试验,所得试验结果与仿真结果基本吻合,验证了仿真模型的有效性。设计的分段动态控制器控制离合器的仿真结果表明,能够使分离轴承实际位移很好地跟随理想位移变化。     

长臂机械手手臂结构的可靠性设计

在长臂机械手手臂结构设计中,除考虑强度、刚度问题外,还要考虑其可靠性问题,本文采用一次二阶矩法,着重介绍了截面尺寸不同的长臂机械手手臂结构可靠性设计及计算实例。     

SIWR-Ⅱ型水下作业机械手与工具自动对接研究

针对SIWR-Ⅱ型水下作业机械手与自动工具库对接中存在的关键问题,在分析现有系统的基础上,对油路系统和对接机构进行了改进,实现了作业工具的自动换接操作.     

大型地下埋设管道智能施工机械手的路径规划研究

针对机械手的动态不均匀性和运动学冗余性特点,基于人工势场理论与模糊理论,利用模糊系统逼近调和函数的梯度的方法进行路径规划,通过仿真来检验该方法的可行性。结果表明:该方法具有明显的柔性和自适应性。表现出某种智能特征,实现了路径的寻优规化。     

基于利益渴望原则的航空网络争当操纵者四方博弈模型

航空网络的演化过程是基于航空网络参与者的利益渴望而形成的一个利益均衡的过程.航空网络的参与者包括航空公司、乘客、航空交通管理部门,及以机场为代表的地方政府.为了分析航空网络在四方参与者利益渴求基础上的演化模式,设计航空网络以四方利益得失为衡量依据的动力学演化过程,判断四方参与者的利益变化.模型显示随着航空网络演化次数的增加,航空网络的节点的度的均值呈现典型的线性下降趋势,并随着演化的逐步推进,最终实现航空网络的四方利益均衡.     

六自由度重载装配机械手运动学分析及求解

针对汽车装配生产线作业对重载高精度的自动设备的需求,设计了一种液压驱动的六自由度多功能重载装配机械手。运用Denavi-Hartenberg(D-H)方法构建了机械手的运动学模型,分析了重载装配机械手的工作原理和正、逆运动学求解方法。从机械手的正、逆运动学方程的求解结果可以看出,采用液压方式实现对机械手6个自由度的驱动,具有驱动力大、操作简单、安装准确的特点,可适应多种汽车重载装配的需要。