仿生机器鱼胸尾鳍协同推进的水动力学分析

利用CFD技术对仿箱鲀科胸尾鳍协同推进机器鱼的水动力学特性进行分析,将整个机器鱼放入流场,对其胸鳍推进模式、尾鳍推进模式和胸尾鳍协同推进模式的水动力学特性进行对比,得出不同模式下机器鱼水动力学的变化规律。分析得出,在压力变化云图中,胸尾鳍协同推进产生的压力变化最为复杂;在速度涡量变化图中,胸尾鳍协同推进产生最为复杂的涡量变化,胸鳍运动产生的涡会逐渐脱落向后移动,与尾鳍产生的涡互相作用,增加尾鳍的推力,从而证明胸尾鳍协同推进模式是一种高效的推进机制。     

Singular perturbation composite control of a free-floating flexible dual-arm space robot

The Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot is a highly nonlinear and coupled dynamics system. In this paper, the dynamic model is derived of a Free-floating Flexible Dual-arm Space Robot holding a rigid payload. Furthermore, according to the singular perturbation method, the system is separated into a slow subsystem representing rigid body motion of the robot and a fast subsystem representing the flexible link dynamics. For the slow subsystem, based on the second method of Lyapunov, using simple quantitative bounds on the model uncertainties, a robust tracking controller design is used during the trajectory tracking phase. The optimal control method is designed in the fast subsystem to guarantee the exponential stability. With the combination of the two above, the system can track the expected trajectory accurately, even though with uncertainty in model parameters, and its flexible vibration gets suppressed, too. Finally, some simulation tests have been conducted to verify the effectiveness of the proposed methods.     

提高焊装线生产效率的研究应用

本文通过实例重点介绍了通过改进生产周期过长的机器人焊接工位,来提高生产节拍,为以后提高焊装线生产效率提供了一种参考方法.     

LNG船用大型型材切割生产线的研制

介绍设计研制的LNG船用大型型材切割生产线机器人自动化柔性切割系统。通过导入定制船用坡口,端头,切割形状功能的MGF描述文件,系统自动实现机器人对型材的柔性切割,很好地适应了船厂型材切割工艺需求。同时针对型材的变形和定位,提出了一种利用激光传感器,基于边缘和表面变形测量的在线式补偿算法,实现了LNG船用大型型材的精度切割,验证了该系统的可行性和高效性。     

液力变矩器机器人FCAW技术

根据液力变矩器上盖连接块焊接接着形式、动平衡使用特点、焊缝金属高性能指标、焊接质量零缺陷控制要求，采用机器人＋变位器柔性焊接系统，解决了焊缝几何尺寸一致性、空间位置对称性、填充金属均匀性的技术关键。并阐述了机器人系统的焊接电源、变位顺和送丝机构的合理配置，通过工艺试验确定了液力变矩器上盖连接块ＦＣＡＷ工艺参数以及防止焊接缺陷的工艺措施。     

工业机器人在我国汽车生产中应用的技术分析

本文对汽车生产中采用机器人的应用领域进行了技术分析,就合理的选型、适宜的环境、完善的维护、恰当的布局等问题进行了深入的讨论。并指出应加强机器人技术的应用研究以适应未来10年我国汽车工业大发展需要。     

汽车动力总成自动化装配线中十字滑台浮动机构应用浅析

文章着重介绍了汽车动力总成自动化装配线上新研发采用的十字滑台浮动环节的机械结构、工作原理以及工作过程,通过此结构在实际现场使用的情况,对比分析了新型结构与传统结构的利弊区别,着重阐述了十字滑台浮动机构在汽车动力总成自动化装配线上所起的作用及其推广优势,以及由此带来的经济效益和社会效益。     

磨抛机器人气电力控末端执行器负载特性研究

针对现有船舶制造业中人工打磨或砂带磨削等磨抛作业难以满足智能制造需求的现状,提出一种面向船舶磨抛机器人的气电混合式力控末端执行器,采用自适应变参数PID控制器对非对称气缸的气动力与大推力永磁直线同步电机的电磁力进行协调控制,实现作业接触力的实时补偿与精确控制。通过对气动系统、永磁直线同步电机系统、环境工件、力和速度控制器等进行建模与数值仿真,研究其负载波动响应与抗负载冲击特性。仿真结果表明,相比气动力控系统,气电混合式力控系统可消除气动系统振荡特性的影响,在35Hz范围内振动负载作用下的最大力波动幅值由138N(约为稳态值46%)减小至25N(约为稳态值8.4%)；在阶跃负载作用下气缸活塞杆位移振荡和接触力冲击次数显著减少,调整时间分别仅为前者的32.3%和27.3%,有效提高了抗负载波动与冲击特性,可提升船舶磨抛机器人作业质量。     

浅谈工业机器人通讯网络控制方法

随着工业机器人的迅速发展,工业制造越来越智能化,越来越多的机器人应用于各种行业,机器人代替工人劳作势在必行。机器人设备维修人员需求量也变得越来越大。论文主要研讨UBC喷涂机器人(NACHI MC350)基本硬件组成,如何进行现场总线网络配置及地址分配以及让机器人实现外部启动所需的核心逻辑步序。     

镀锌板机器人焊接缺陷控制方法研究

为了减少焊接缺陷以及不合格品返修的次数,从而降低生产成本,文章研究了薄板镀锌板焊接工艺的优化方法,分析了镀锌板机器人焊接中焊缝烧穿、咬边、气孔、弧坑等变形缺陷产生原因,提出了优化焊接程序、零件组合间隙、熔滴过渡方式、焊接姿态、船型位置焊接、焊接速度及选用后倾焊接方法、反变形等预防措施,结果显示焊接缺陷得到有效控制,焊缝一次合格率达到95%以上,大幅降低了返修成本,具有重大意义。