ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

滑模摊铺机施工混凝土路面工艺原理及设备选型

从滑模摊铺水泥混凝土路面施工应用的角度，以不配备布料机，单台滑模摊铺机施工时的工艺理论及机构设计上，对如何适应和满足中国高等级公路水泥混凝土路面施工的需要，提出了滑模摊铺机施工工艺原理以及各施工单位在选择滑模摊铺机械时应该注意的工艺技术细节和随机附件的选配要求。     

并列弹性双圆柱体流体脉动力的实验研究

本文通过试验研究了并列弹性双圆柱体在均匀流场中的脉动压力及其动态响应，给出了双柱间距直径比T／D＝1．75，2．5，3．5和4．19×104＜Re＜9．1×104范围中柱表面脉动压力沿圆柱周向的分布以及脉动升力和阻力系数．试验结果表明，柱的振动对其脉动升力和阻力系数有明显的影响．     

波形竖管降膜蒸发流动与传热性能的理论研究

本文简介波形竖管降膜蒸发流动与传热的过程,通过理论分析建立波形竖管降膜蒸发传热的数学模型。采用国外一些研究者得到的理论分析与实验结果,利用无穷泰勒级数将含有多重积分的数学模型展开,得到简单实用的半经验——半理论数学模型解析式。     

基于径向基函数响应面方法的大跨度斜拉桥有限元模型修正

采用ANSYS有限元软件建立某大跨度斜拉桥试验室物理模型的三维有限元模型.基于灵敏度分析,选取模型待修正参数和用于模型修正的特征量.采用实验设计方法生成数样本,通过有限元分析提取对应的特征量信息,进而建立待修正参数与特征量关系的径向基函数响应面模型.通过对响应面模型的拟合误差分析,确定径向基函数的最优形状参数.以斜拉桥自振频率和静态索力构建目标函数.基于建立的响应面模型,采用遗传优化算法进行有限元模型修正.结果表明,采用径向基函数响应面模型拟合斜拉桥设计参数与特征量之间的隐式关系有较高的精度;基于仿真数据的模型修正有较高的精度,基于试验数据的模型修正能得到合理的结果,该方法可有效地修正复杂桥梁结构有限元模型.     

基于D2D技术的车车通信研究

阐述车车之间实现直接通信的应用价值和意义。利用列车在RBC中的注册数据(车次号)及同方向列车在区间内相对固定的运行顺序,在RBC端加入列车通信管理单元协助列车完成身份识别,并对特殊情况下的列车通信管理单元的布置原则进行分析。探讨利用D2D技术实现车车之间的信息互通,在结合C3线路列车的运行特征与D2D技术的模式特征后,选择D2D基站中继模式建立前后行列车的通信模型。在车车通信系统模型建立的基础上,对该系统的故障因素进行分析,利用马尔科夫模型对系统可靠性进行验证,结果显示其可靠性满足目前铁路运输的需求。     

遗传算法在五连杆悬架优化中的应用

针对五连杆悬架的特点，运用多体系统动力学的理论建立了悬架的运动学分析模型，基于遗传算法开发了优化器的核心单元，并解决了它们之间的通讯和协调问题以实现在车轮上下跳动过程中车轮外倾角的运动学特性变化量与目标值之间的偏差最小作为优化设计的目标，说明了遗传算法在五连杆悬架优化中的应用。应用这种优化体系对某型轿车五连杆悬架进行了实例优化分析。     

沥青混凝土摊铺机熨平板与热沥青混合料相互作用的动力学模型

在介绍了沥青混凝土摊铺机熨平板与热沥青混合料相互作用的特点后，叙述了热沥青混合料的流变特性，并给出了流变模型，就此得出了熨平板与沥青混合料相互作用的三种动力学模型。     

汽车DYC装置液压系统建模与仿真

汽车DYC装置可以通过产生横摆力矩克服过多转向或不足转向,提高汽车高速和恶劣道路等极限条件下的操纵稳定性。对汽车DYC装置的液压系统特性进行了分析,建立了液压回路和制动器模型,分析了液压系统的工作原理和工作过程,并运用matlab/simulink对液压系统进行建模与仿真。     

FSQ6125客车设计

简要介绍FSQ6125客车的设计目的、整车造型、主要结构特点和技术参数。