ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

2021年路虎发现(360PS) 3.0T PT306发动机 正时校对方法

一、上部正时链条拆卸和安装1.专用工具(1)JLR-303-1657VCT锁定工具,如图1所示.(2)JLR-303-1658凸轮轴锁定工具,如图2所示.(3)JLR-303-1659曲轴皮带轮锁定工具,如图3所示.2.拆卸注意:本方法的插图中包括某些差异,具体取决于车辆规格,但基本信息始终是正确的.     

船舶航行器活塞式发动机效率优化分析与研究

为解决船舶航行器活塞式发动机效率较低的不足,提出了航行器活塞式发动机效率优化分析与研究。基于航行器活塞式发动机的充气方式优化,提高航行器活塞式发动机的热效率,降低发动机机械运行阻力实现运转高速化,完成了航行器活塞式发动机效率优化。试验数据表明,提出的优化方法,较未进行优化的船舶航行器活塞式发动机,发动机效率提升8.25%,适合船舶航行器使用。     

海上打捞工程中的吊船生根岩土问题分析

在海上大吨位沉船打捞工程中,利用吊船扳正沉船是一种常见的技术工艺,扳正生根是此工艺当中的关键一环。桩式锚、重力锚、吸力锚是应用较广泛的生根方式,其岩土力学计算评价方法各不相同。桩式锚可看作海上钢桩基础,利用API RP 2A-WSD规范推荐方法来进行应力应变分析计算;重力锚的岩土力学分析可根据静力学平衡方程来解出;吸力锚可看作负压桶形基础,其水平承载力和贯入阻力分析不仅要考虑静力学平衡,还需考虑刚体转动的力矩平衡问题。每种生根方式都有各自适用的地质条件,在实际工作中应根据海洋岩土勘察结果,选择合理、经济的生根方式。     

发动机噪声与正时齿形链传动的关系及对策

目前我国已跃居摩托车生产大国前列,但国产摩托车发动机的噪声普遍比发达国家生产的发动机噪声大,其中齿形链传动的传动噪声偏大是重要的原因之一.     

浅谈CB125T配气机构结构特点与异响故障检修（三）

2.若汽缸盖罩内有明显的正时链条运转异声,通过调整张紧装置无法消除其声响时,可打开汽缸盖罩,先松开汽缸体进气侧M6螺母,事先用洁布垫在汽缸盖上平面,持一字起子以此为支点,翘起张紧机构压带(便于拆卸正时链条),再拧紧M6螺母。拆下左、右缸摇臂座组件,并转动凸轮轴一圈以上,仔     

水泥钢渣置换法在桥梁软土地基处治中的应用

在软土地基上建造桥梁时,常常遇到地基承载力不够,针对该问题,文中提出了一种经济、适用的水泥钢渣置换处治方法,并对该方法的施工技术进行了详细介绍.