ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

船舶航行器活塞式发动机效率优化分析与研究

为解决船舶航行器活塞式发动机效率较低的不足,提出了航行器活塞式发动机效率优化分析与研究。基于航行器活塞式发动机的充气方式优化,提高航行器活塞式发动机的热效率,降低发动机机械运行阻力实现运转高速化,完成了航行器活塞式发动机效率优化。试验数据表明,提出的优化方法,较未进行优化的船舶航行器活塞式发动机,发动机效率提升8.25%,适合船舶航行器使用。     

考虑高铁客运产品间交叉弹性的动态票价策略

将由特定高铁列车所提供的起讫点间的旅客运输服务定义为单个高铁客运产品。随着高速铁路越来越"公交化",同一起讫点间客运产品间的可替代性越来越强,票价的调整有了更精细化的要求。用经济学中的交叉弹性理论描述客运产品间的可替代程度,用指数需求函数描述客运产品的需求与票价的关系,构建并求解高铁动态票价优化模型,对客运产品间不同可替代程度下的最优动态票价策略进行研究。结果显示:高铁客运产品间的可替代性会影响票价策略的选择,且客运产品间可替代程度的增加是否有利于客票收益的提高与可行折扣票价集合的选取有关。     

大跨径预应力箱梁体外预应力加固技术研究

随着我国经济的不断发展，桥梁基础性建设也在不断完善，但随着重型车辆出现及交通量的迅猛增长，对公路桥梁等结构的影响越来越严重。以某跨海大跨径预应力混凝土现浇箱梁桥为工程背景，在交通量的增大，重型、超重型车辆的增多及施工期间支架发生下沉的情况下进行加固，对该类桥梁体外预应力加固技术进行深入研究。结果表明，采用短束交叉锚固，使得施工更加方便，体外预应力束可根据各跨的病害情况可实现复张、可调节、可更换及可测量的新技术，且在实际工程中已验证加固效果良好；多单束小股分散锚固可降低应力集中，防止转向块及锚固块由于应力集中从而导致开裂。     

通过雷达桅修改降低船舶空高的实例研究

以111 000 t成品油船为研究对象,通过修改雷达桅和运用舾装附件,综合考虑各种限制条件,解决了船舶建造后期空高变更的问题。采用比较分析法,详细描述了解决问题的过程和思路,列举了问题的限制条件和解决方法,比较多个预先考虑的结局方案后得出最优方案,并对舾装附件的设计进行了介绍。修改后,该船顺利交付,实际运营后效果良好。     

内河航道发光标牌应用研究

内河航道标牌是以形状、颜色、图案和文字向所有过往船舶提供管制、警告、指引功能的助航设施。航道标牌不仅仅是保障船舶航行安全,提高内河航道服务能级的重要组成部分,也是打造综合交通运输体系,提升城市品牌形象战略性资源的有益补充。白天阳光充足照度下,标牌都具有良好的可视距,容易被发现和阅读,而夜晚低照度下,航道标牌可视距不足,部分或全部丧失了它的作用。文章以苏州内河航道为例,基于夜间可视距调查分析了苏州苏西线五福桥段航道标志牌建设中发光标牌设置的必要性。结果表明,在内河航道上设置发光标志标牌,可大大提高夜间可视距,更容易被船舶司乘人员发现和阅读,保障了船舶航行安全。     

上海大众车系电脑匹配码

┏━━━┳━━━━━━━━━━━━┳━━━━━━━━┳━━━━━━┳━━━━━━━┳━━━━┳━━━━━┳━━━━━┳━━━┳━━┳━━━━━┳━━━━━━┓┃地址┃系统┃PassatGIj ┃PassatGsj ┃Passatl 8T ┃俊杰┃时超┃普桑┃Po ┃o手┃Polo自┃Passat2 8L ┃┣━━━╋━━━━━━━━━━━━╋━━━━━━━━╋━━━━━━╋━━━━━━━╋━━━━╋━━━━━╋━━━━━╋━━━┻━━╋━━━━━╋━━━━━━┫┃OO ┃f1动伶测过R!(所仃系统┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃┃的缺陷存悖‘:及打印) ┃┃…     

圣维可——港口边缘成本管理的典范

<正> 边缘成本管理是港口管理中一个非常新的理念,它是指那些基建、设备、运营的主流成本以外的增值成本,其中包括提高港口运营效率,延长港口使用寿命等。很多情况下,它们是无形的,或是短期内看不到的,但往往是满足客户需要的重要因素,