机器人分散滑动模跟踪控制

提出一种机器人滑动模跟踪控制方案，使机器人跟踪时变轨迹，采取的方法是将整个系统视为由许多分散的线性子系统所组成，这些子系统又可由一组二次积分器模拟。利用非线性滑动曲面，设计了一个鲁棒控制器，使得输出跟踪误差能够在有限时间内收敛到零。     

南京推出驾驶人培训跟踪管理系统

公安部、交通部等部门于2004年陆续下发了有关件．对规范机动车培训市场．提高驾驶人培训质量提出了要求。日前．南京汽车驾驶人培训管理处与安徽行天电子科技有限公司联合开发了一套驾驶人培训跟踪管理系统，对简化管理程序、降低管理成本，减少人力损耗产生了积极作用。     

切实加强铁路供电系统的安全生产与管理

以ISO9000质量管理体系的思想和方法为指导,结合铁路供电系统的特点,论述了铁路供电部门做好自身安全评审工作的重要意义,突出强调了这一工作的必要性和紧迫性,最后提出了开展这项工作的具体程序及步骤。     

《肿瘤基础与临床》编辑部修回稿件的直观性统计学差错分析

目的:分析《肿瘤基础与临床》编辑部修回稿件的直观性统计学差错。方法:将2015—2017年《肿瘤基础与临床》编辑部已录用稿件的1021篇修回稿件中涉及统计学的796篇纳入本研究,在不借助统计学软件或查询统计学数值表的情况下,分析其修回稿件的直观性统计学差错情况。结果:修回稿件大多数涉及统计学,且存在较高的直观性统计学差错率。结论:医学编辑应严把修回稿件统计学质量关,以发现直观性统计学差错,减少统计学审稿专家的工作量,降低有统计学问题的论文的刊登风险。     

现代物流位置服务系统的设计

介绍了一个用于现代物流业的位置服务系统LTLBS，并着重就系统设计中的关键技术和与现代物流业有关的问题进行了分析。针对现代物流的特殊应用，在LTLBS中设计了一些特殊的功能，如货物跟踪，到达时间估计等。系统的性能分析表明定位精度和数据传输时延完全满足要求。     

应用模糊自适应PID和预瞄策略的自主车辆转向控制

文中结合智能车辆路径跟踪过程中转向控制方面的特点，提出了一种将模糊逻辑、预瞄规律和自适应PID控制相结合的控制策略，建立起了相应的模型，验证了该方法的可行性和有效性，并提出了进一步改进的方向。     

基于光斑跟踪的夜间航行船舶跟踪方法

针对当前普通摄像头对夜间航行船舶检测研究方面的不足,提出一种基于光斑检测和跟踪的方法,实现夜间航行船舶检测。采用边缘检测算子(Laplacian of Gaussian, LOG)对视频图像光斑进行检测,采用阈值化方法对光斑进行过滤;Kalman滤波算法对多光斑目标进行跟踪,通过对光斑进行标记,判断光斑的属性,从而实现光斑的新增和删除。以实际夜间船舶航行监控视频为例进行方法验证,结果表明:该方法能对夜间船舶进行有效检测和跟踪,从而验证采用光斑跟踪的方法能提高夜间船舶的检测精度。     

基于IDLOS的水面无人艇路径跟踪控制技术研究

操纵性约束和外界干扰导致水面无人艇难以精确、稳定跟踪期望轨迹。论文通过改进视线法得到带积分和微分项的制导律的控制器,同时加入预转向控制、速度优化控制,与视线制导相比显得更加合理。针对河海大学自主研制的DW-uBoat水面无人艇,设计了轨迹跟踪控制器并进行仿真试验。试验结果表明,基于改进视线法的控制器和PID的轨迹跟踪控制器与视线法相比,在控制误差、稳定性和抗干扰性等方面性能均有提升,能快速收敛到目标轨迹。     

自动驾驶汽车高速超车轨迹跟踪协调控制

自动驾驶汽车高速超车时不仅要规划合理的换道路径来保证安全性,而且还要确保车辆高速转弯行驶的横向稳定性和舒适性.针对车辆超车的换道、匀速和换道3个阶段,分别规划了纵向速度和横向超车路径.提出了考虑路径曲率、换道时间、纵向车速的期望横摆角速度计算方法.以最小化横向位置偏差、横摆角速度跟踪偏差和控制增量为优化目标,通过可拓集...