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1.
2.
王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
3.
在获取大量海员避碰行动样本的基础上,通过建立多元线性回归的数学模型,分析了转向时机、转向幅度、目标船舷角、会遇两船的船速比等4个指标与目标船最后通过距离之间的相关性大小,结论对海员避碰行动决策有一定的参考价值。由于样本是在对海员进行航海模拟器训练中获得的,从而说明了用航海模拟器来研究避碰行为的可行性以及STCW公约强化模拟器训练的必要性。 相似文献
4.
在观察了强化胎盘因子对淋巴细胞增殖试验影响的基础上,应用CTLL-2和7TD_1两种细胞株对强化胎盘因子刺激后的小鼠脾脏细胞分泌白细胞介素-2(IL-2)和白细胞介素-6(IL-6)水平分别进行了实验研究。结果表明,强化胎盘因子促进T淋巴细胞增殖,使小鼠脾脏细胞分泌IL-2和IL-6水牛均明显提高,有增强机体免疫功能的作用。 相似文献
5.
文章主要描述了IPv4协议与 IPv6协议的不同之处,分别从首部格式、地址空间、地址分配、路由协议、域名解析、自动配置、安全性等方面对IPv6与IPv4进行了比较研究。指出了IPv6有别于IPv4的新的重要特征。 相似文献
6.
为防止弹性悬挂式机车中间轴驱动装置横向位移过大,发生碰撞,提出了端轴驱动装置弹性悬挂、中间轴驱动装置固定连接的方式。利用多体动力学软件SIMPACK建立整车动力学模型,对比分析驱动装置悬挂方式对机车动力学性能的影响,认为采用这种悬挂方式是合理可行的。 相似文献
7.
SRM优化设计问题属于带多个约束条件的非线性规划问题,除变量的离散性外,约束条件众多且非线性程度高,目标函数是离散跳跃的,本文着重对SRM最优化方法进行了研究,提出了一种改进的增广Largrange乘子法,与罚函数法相比,对复杂数学模型的优化具有明显的优越性。 相似文献
8.
基于层次灰色模型的铁路技术创新绩效综合评价 总被引:4,自引:0,他引:4
运用技术创新基本理论,结合铁路技术创新实际,从效益(经济、社会)增长、市场状态(市场份额、市场营销)改善和创新主体素质(技术装备水平、管理水平)提高3个方面建立了评价铁路技术创新绩效的多级指标体系。将层次分析法(AHP)和灰色系统理论结合起来建立了层次灰色评价模型(HGM),运用该模型对铁路技术创新绩效分别从整体和分项进行了综合评价,得出:铁路技术创新绩效绩优度为“一般”,其主要原因在于铁路运输市场状态改善中市场份额扩大程度较低。实证分析结果表明:改进层次灰色评价法(层次灰色评价模型)为一种评价铁路技术创新绩效的有效方法。 相似文献
9.
10.