ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

基于高速铁路常旅客计划的全流程智慧行李服务方案构建

随着"铁路畅行"和"客运提质计划"的提出,提供高质量、个性化的旅客服务成为高速铁路客运发展的关键方向。为打造全新旅客行李服务概念,基于"铁路畅行"会员常旅客计划,构建全流程、门到门智慧行李服务方案,从旅客需求角度出发,采取"人货分离"模式,突破传统站内行李服务的模式,拓宽业务场景,延长商业链,形成一套系统完整的方案。全流程智慧行李服务作为一项新的服务模式,为培育旅客需求,提高顾客粘合度,挖掘高铁行李服务的潜在市场,优化铁路盈利结构,加快构建铁路客运服务体系,提升铁路在运输市场的竞争力提供支持。     

上海轨道交通宝山路站的汇合能力提升研究

基于不同信号系统制式,通过仿真计算,深入分析上海轨道交通宝山路站汇合能力提升方案。研究结果表明:选择合适的信号系统制式,采取接轨改造措施并调整列车开行比例,能有效提升宝山路站的汇合能力。     

海上自主无线电设备(AMRD)技术标准研究

渔网AIS示位标作为我国应用数量最多的海上自主无线电设备(AMRD),能使过往船舶通过AIS船台了解渔网位置,有效减少了船舶与渔网相撞事故的发生,但渔网AIS示位标对船舶避碰、海事监管和AIS系统造成了较大影响。文中在分析相关国际组织研究现状的基础上,提出渔网AIS示位标采用主从模式,一张渔网安装一个主设备和多个从设备,解决渔网AIS示位识别和显示问题,减少渔网AIS示位标的时隙占用,并能够清晰显示渔网的位置和范围,保障船舶航行安全。这种主-从模式也可在其他类型的AMRD上应用。     

从温州经济模式学到的经验

叙述了温州经济模式的发展 ,并总结了温州模式的思想精髓     

基于.NET框架的数据库应用模式解决方案

介绍数据库应用模式的发展过程，并以MICROSOFT公司的VISUAL BASIC．NET开发环境为背景，讨论了基于ADO．NET技术的多层数据库应用模式的原理和相关技术。     

青藏铁路大风天气运输组织方法

青藏高原大风天气多,空气密度小,大风对铁路运输安全的影响与低海拔地区差异较大。利用车辆动力学原理建立列车临界翻车风速模型,分别计算青藏铁路海拔3 000 m和4 000 m冻土和非冻土地区的临界翻车风速和危险翻车风速,以及给定风速条件下车辆限制速度。计算结果表明,青藏铁路临界翻车风速随海拔升高而增大,随冻土路基病害出现而降低。参考英、日等国大风标准,结合青藏铁路的特点,根据危险翻车风速和临界翻车风速,初步提出青藏铁路海拔4 000 m地区安全行车标准及特定运行条件、冻土地区线路出现病害情况下的安全行车标准及特定运行条件。提出列车限速运行、增加车辆载重、提高列车编组水平、提高司机操作水平、改善棚车顶部外形、加强货运检查、注意车辆防溜和风沙地区线路检查等大风天气运输组织措施。     

施工图设计-施工总承包模式在铁路建设中的应用研究

工程总承包是目前国际上流行的项目管理模式。铁路建设推行施工图设计-施工总承包模式,实现业主与总承包商签订施工图设计和施工合同,施工图设计和施工同时进行,统筹安排和优化,总体控制项目造价。推进铁路建设施工图设计-施工总承包模式,国家及铁道部应建立和完善有关的法律法规与规章,借鉴国内外经验,使工程总承包模式更加规范化、标准化、多样化。     

公路货运信息服务业运营模式及发展对策研究

在分析和界定公路货运信息服务业内涵的基础上，研究了公路货运信息服务业4种运营模式（个体信息服务中介模式、场站信息服务中心模式、区域信息服务平台模式和公共信息服务网络模式），并基于公路货运信息服务业发展现状及向现代物流发展的趋势，提出了公路货运信息服务业向现代物流体系发展的基本思路和策略。