考虑横向漂移的船舶路径跟踪自抗扰控制

针对船舶运动系统中内部动态不确定和外部干扰等问题,进行了欠驱动船舶路径跟踪的自抗扰方法研究。利用Backstepping设计参考航向角,并通过线性扩张状态观测器对流干扰和横向运动引起的横向漂移进行估计。其次,根据自抗扰算法对航向进行控制,采用线性扩张状态观测器对外界干扰及内部不确定项进行估计。最后仿真结果表明,在风流干扰下所设计的控制器仍能使船准确地跟踪上参考路径,验证了所提控制方案的有效性。     

基于ADRC的调距桨伺服控制系统设计

船舶调距桨推进系统具有典型的非线性和不确定性,以及柴油机、推进轴系和螺旋桨三者的强耦合性,并受到其执行能力的约束以及风、浪、流等的干扰,使得调距桨伺服控制系统的设计非常困难。本文建立了基于自抗扰控制器(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)的调距桨伺服控制系统数学模型,对自抗扰控制器的原理及参数整定进行了分析,采用Matlab/Simulink完成仿真程序的设计和研究,ADRC螺距控制与传统的PID螺距控制相比,具有良好的鲁棒性和稳定性,尤其在抗扰性能方面具有良好的控制效果。     

肾移植术后B超检查的价值(附42例报告)

本文通过42例移植肾患者的B超检查,根据移植肾术后的体积大小、肾孟积水,肾周积液等,着重讨论了各自的图象特点。认为术后进行B超动态观察,可及时发现移植肾的排异反应及手术合并症的发生,对临床诊断和及时治疗具有重要价值。     

基于ADRC的船舶主机控制器设计与仿真研究

船舶主机速度控制系统由于具有典型的非线性和不确定性特性,并受到调速器执行能力的约束以及风、浪、流等的干扰,使得主机速度控制器的设计非常困难。该文给出了带有船舶主机速度控制非线性数学模型以及海浪扰动数学模型,对自抗扰控制(ADRC)原理进行了简要介绍;设计了船舶主机ADRC控制器。仿真结果表明:该控制器对于船舶主机的非线性、参数不确定性、环境不确定性以及控制对象的模型变化均有较强的鲁棒性;速度切换控制过程快速、平滑,油门调整小,可以实现高精度的速度控制。     

巨细胞病毒感染诱导移植排斥反应的机制研究

目的以人脐静脉内皮细胞(HUVECs)ECV304株作为研究对象,探讨巨细胞病毒(CMV)感染诱发排斥反应的机制。方法体外培养ECV304,施加不同干预因素,分为正常对照组、灭活病毒作用组、病毒作用组、病毒上清液作用组及病毒与更昔洛韦组。运用免疫组化技术检测不同组别内皮细胞表面细胞间粘附分子-1(ICAM-1)的表达。结果正常对照组内皮细胞ICAM-1的表达呈弱阳性,加入灭活的病毒及病毒上清液后,ICAM-1的表达仍为弱阳性(P>0.05);加入有活力的病毒后,内皮细胞ICAM-1的表达呈强阳性,积分指数显著高于上述3组(P<0.01);在CMV感染内皮细胞的同时加入更昔洛韦,细胞表面ICAM-1表达强度较病毒组并无减低(P>0.05)。结论CMV感染的内皮细胞表面ICAM-1的表达明显增加。通过诱导内皮细胞表面ICAM-1表达上调可能是CMV诱发排斥反应的机制之一。     

大鼠角膜移植排斥反应中体液免疫作用的研究

测定30例PVG-PVG和40例LEW-PWG角膜移植术前、术后血清、房水和泪液Ig和C3含量。结果表明，泪液和房水IgG含量异常升高与角膜移植排斥反应显著相关。初步建立了大鼠角膜移植术后无排斥反应发生时泪液IgG含量变化的定量关系，提出预测角膜移植术后排斥反应发生的一种辅助方法。     

DETECTION OF CYTOMEGALOVIRUS（CMV） IMMEDIATE EARLY ANTIGENIN KIDNEY BIOPSIES AND TRANSPLANT NEPHRECTOMIES

Cytomegalovirus (CMV )infectionisoneofthemostcommonposttransplantcomplicationsandwasassociatedwithanincreasedmorbidityandmor talityintransplantrecipients[1,2 ] .Duringthefirst 4monthsafterrenaltransplantation ,theincidenceofactiveCMVinfectionisapproximately 5 0 % -90 % [3] .Recently ,manyresearchershavefoundthatCMVcouldaffecttheimmunityofhumanbe ing .CMVinfectionisalsoariskfactorforacuteandchronicrejectionofrenalallograftanddirectlycorrelateswithdecreased patientandallograftsur vival[4 - 7…     

基于快速终端滑模自抗扰的船舶曲线航迹跟踪控制

针对欠驱动船舶的曲线航迹跟踪问题,首先采用自抗扰控制技术,通过扩张状态观测器实时估计和补偿系统的内部和外界扰动,将非线性快速终端滑模引入误差反馈控制环节,并采用幂指数趋近律,设计出快速终端滑模-自抗扰控制律,提高系统的收敛速度和误差跟踪精度,减小系统的抖振;然后对野本船舶模型简化变形,构造降维方程,将航迹跟踪问题转化为航向镇定问题.Simulink仿真结果表明,控制器能够实现船舶对期望曲线航迹的快速、精确跟踪,具有良好控制效果.     

复合反渗透膜对模拟放射性核素的截留性能研究

配制了模拟放射性废水,在＂预处理→反渗透＂系统上将废水含盐量、pH、操作压力和回收率对复合反渗透膜对模拟放射性核素的截留率的影响进行了研究.结果显示：（1）Ni,Mn,Co的截留率随废水水质和操作条件的不同而变化,变化范围分别约为81.8%～98.7%,81.3%～100%,75.9%～98.8%.（2）反渗透是处理含有Ni,Mn,Co废水的有效方法,其中对锰的截留效果优于镍和钴,锰的截留率最高几乎达到100%.     

Unsupervised spatio-temporal segmentation for extracting moving objects in video sequences

Extraction of moving objects is an important and fundamental research topic for many video ap-plications. This paper addresses an unsupervised spatio-temporal segmentation scheme to extract moving objects from video sequences. The temporal segmentation localizes moving objects by comparing the motion vector of each block in each frame with the corresponding global motion vector estimated by an outlier rejection (OR) based method. Furthermore, the temporal compensation utilizing the temporal coherence of moving objects is considered in the temporal segmentation to solve the temporarily stopping problem. The detected moving regions usually have discontinuous boundaries and some holes. These regions are then compensated in the spatial domain. In the spatial segmentation, the watershed algorithm considering the global information improves the accuracy of segmentation in the spatial domain. The modified mean filter is presented to suppress some minima. By using a fusion module, moving objects are extracted. Experiments on various sequences have successfully demonstrated the validity of the proposed scheme.