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[目的]为处理水面船舶航向控制过程中受到的非零漂角和输入饱和影响,提出一种基于反步法的航向控制方法。[方法]首先,利用相对速度求出实际漂角,再通过漂角对航向角误差进行修正;然后,采用一种预滤波方法减小航向改变时对航速变化的影响,同时引入双曲正切函数和Nussbaum函数逼近输入约束,结合自适应律对逼近误差和艏摇方向上的扰动进行估计;最后,借助指令滤波器简化反推过程,并通过Lyapunov理论证明控制系统的稳定性。[结果]仿真结果表明,所提控制器有效减小了水面船舶的航向输出误差,且能始终保持较小的控制输入力矩。[结论]研究成果可为水面船舶航向控制设计提供参考。 相似文献
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公路路基侧滑失稳对公路建设和运营安全构成严重威胁,而且具有突发性,危险极大。由于情况复杂,此类工程处治技术难度较大,本文结合多项具体的工程实例对此进行详细介绍,具有较高的参考价值。 相似文献
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通过实验分析了目前使用的侧滑试验台不能检测独立悬架车辆转向轮侧滑的问题,设计出了适合独立悬架车辆转向轮侧滑量检测的双滑板分动分段式侧滑试验台,并对分动、分段设计原理进行了理论说明。 相似文献
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《Vehicle System Dynamics: International Journal of Vehicle Mechanics and Mobility》2012,50(2):217-234
An adaptive sideslip angle observer considering tire–road friction adaptation is proposed in this paper. The single-track vehicle model with nonlinear tire characteristics is adopted. The tire parameters can be easily obtained through road test data without using special test rigs. Afterwards, this model is reconstructed and a high-gain observer (HGO) based on input–output linearisation is derived. The observer stability is analysed. Experimental results have confirmed that the HGO has a better computational efficiency with the same accuracy when compared with the extended Kalman filter and the Luenberger observer. Finally, a road friction adaptive algorithm based on vehicle lateral dynamics is proposed and validated through driving simulator data. As long as the tires work in the nonlinear region, the maximal friction coefficient could be estimated. This algorithm has excellent portability and is also suitable for other observers. 相似文献
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双转向轴商用车转向侧滑检测台研究与应用 总被引:1,自引:0,他引:1
机动车的侧滑检测是机动车安全检测的一项重要内容,目前的侧滑检测台无法适应双前轴车的检测。介绍了双转向轴车的检测原理和实施方案.主要分析了双转向轴年侧滑检测值的影响因素.并提出了改进措施和企业检测标准。 相似文献
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