S^2 BHCA Multiple AUVs cooperation oriented control architecture

Oceanographic survey, or other similar applications should be the applications of multiple AUVs. In this paper, the skill ＆ simulation based hybrid control architecture （S^2BHCA） as the controller＇s design reference was proposed. It is a multi-robot cooperation oriented intelligent control architecture based on hybrid ideas. The S^2BHCA attempts to incorporate the virtues of the reactive controller and of the deliberative controller by introducing the concept of the ＂skill＂. The additional online task simulation ability for cooperation is supported, too. As an application, a multiple AUV control system was developed with three ＂skills＂ for the MCM mission including two different cooperative tasks. The simulation and the sea trials show that simple task expression, fast reaction and better cooperation support can be achieved by realizing the AUV controller based on the S^2BHCA.     

秦岭当归的生药学研究

作者对民间药秦岭当归的来源、生药性状、显微组织结构,粉末特征以及薄层层析定性、挥发油含量测定等方面进行了系统的生药学研究,并与当归进行了比较。同时,应用原子吸收分光光度法对其所含铜、锌、锰、铁等8种微量元素进行了测定。从而为秦岭当归的鉴别,品质评价,质量标准的制定及进一步的开发利用提供了科学依据。     

某轮分油机跑油故障分析及处理

文章从保证船舶正常航行安全的角度出发，分析了分油机跑油的原因，介绍了分油机跑油的故障现象及排除措施，提出了防止分油机跑油的管理要点，并以某轮出水口跑油故障为例进行了分析讨论。     

水下真空联合堆载预压处理潮间带软基

根据厦门岛西岸线整治工程B标段173m长岸线采用水下真空联合堆载预压处理软土地基的工程实例．介绍真空联合堆载预压在潮间带软基处理工程中的设计、施工、监测及加固效果。通过成功地应用水下真空联合堆载预压技术．并与同等的堆载预压加固方法进行比较．认为该方法具有施工工期短、软基强度增长快、地基沉降量小且造价低的优点．可供类似工程参考。     

原油运输市场分析

分别概述了世界与中国的石油资源储量分布、可持续开采年数、不同地区的生产量与消耗量、以及产销平衡状况,由此派生的全球不同地区原油、成品油的进出口量、海运量与主要的海运航线,我国石油进口的主要来源和途径;分析了油轮的船型和船龄的分布,进而预测了世界上几种主要原油轮运力的供应、需求、船价与运价的发展趋势。这些分析和预测可以作为制定油轮发展的技术政策、战略、规划等宏观决策时的参考。     

"友谊号"FPSO生产工艺流程改造

“友谊号”FPSO经过升级改造变成一艘具有原油开发综合处理功能的中心平台。文章分别介绍了该FPSO改装后的原油处理系统、污水处理系统、伴生气和天然气处理系统的工艺流程。     

铁路隧道防灾救援系统电气设计

以向莆铁路青云山隧道、武广客运专线浏阳河隧道、广深港客运专线狮子洋隧道为工程背景,通过分析长大山岭隧道和水下隧道防灾救援用电设施容量、分布特点、负荷等级,提出了铁路隧道防灾救援系统电气设计方案,包括防灾电源接引、供电方案、防灾应急照明、消防报警联动控制以及隧道特定环境下满足防火要求的主要电气设备材料选型。力求对我国铁路隧道防灾救援系统电气技术发展起到抛砖引玉的作用。     

混合动力牵引调车机车的研发

阐述了混合动力牵引调车机车的概念和样车的结构性能,重点论述了样车主要研制内容及技术措施、节油减排效果、节油试验情况,从评估计算和试验验证两方面论证了混合动力技术能实现能量高效利用和循环利用的双重目标,总结了样车的研制成果。     

基于盲孔法的水下承压结构残余应力测试研究

对盲孔法测残余应力中的等轴三角应变花应变释放系数进行有限元标定和塑性修正,得到了塑性修正后的应变释放系数;采用盲孔法对高强度钢水下承压结构典型部位的焊接残余应力进行测量,根据测试得到各测点的释放应变值,结合修正后的应变释放系数计算得到了水下承压结构典型测点的残余应力值。结果表明,水下承压结构焊缝附近纵向残余应力可达0.5倍屈服极限,周向残余应力可达0.4倍屈服极限。     

基于双目视觉的水下连接器位姿测量方法

水下连接器的对接作业是水下工程作业的重要环节,针对目前依靠摄像机传回视频进行作业过程中存在的操作难度大、依赖操作员经验的问题,设计基于双目视觉的水下连接器位姿测量方法。该方法首先根据水下连接器的颜色特征确定检测范围,之后在检测范围中以水下连接器为模板进行初步定位,然后根据水下连接器端面的成像特点检测椭圆特征,并进行双目匹配获得相关三维点坐标,最后计算得出水下连接器的位姿。实验表明,该方法位置测量平均误差1.3%,姿态测量平均误差3.5°,可以较好地为水下连接器对接作业提供参考。