水中航行器控制分配技术应用现状

过驱动系统现如今已经广泛的存在于各个科学应用领域,控制分配是处理冗余控制的一种常用方法;同时,控制分配也是过驱动航行器运动控制中的一项关键技术。本文主要介绍控制分配技术在水中航行器的应用情况。详细描述了应用到的控制分配方法原理,指出各种方法的优缺点,重点阐述了控制分配技术在水下机器人方面的应用情况。最后对控制分配相关存在的问题进行总结,并且讨论了控制分配技术的发展方向。     

62310轴承故障的应对方法

以DK16A地铁电动车辆牵引电机62310轴承故障为例,分析了故障成因,并对相应的措施进行了论述。     

柴油机主副连杆机构动力分析

认为主、副连杆是两个独立运动的刚体，它们通过关节销连接起来．通过坐标转换关系，研究主副连杆机构平面运动规律，导出了主副活塞运动的速度、加速度以及主、副连杆不动、摆动的加速度、角加速度．基于刚体平面运动理论，对V型柴油机主副连杆机构进行动力学分新，给出了计算公式，便于编程计算。     

橡胶履带啮合副的受力分析与稳定工作区的建立

通过简化ＣＴＷ１２型全地面越野车的橡胶履带行走机构，建立啮合副物理模型。在受力分析的基础上，建立力学模型，确定传动件半径、压力角与中性层位置之间的关系，最后找出传动件随载荷变化在驱动轮齿上的稳定工作区，为设计合理的橡胶履带啮合副提供理论依据。     

船舶舵减横摇H∞鲁棒控制系统

研究了船舶舵减横摇鲁棒控制系统设计问题。根据船舶运动和流体力学原理,指出了舵上产生的横摇力矩及船舶航向(艏摇)与横摇的分频特性,是舵-航向/横摇综合控制技术的基础。提出广义输出干扰的概念,将舵减横摇控制系统广义对象的奇异控制问题转化为非奇异标准控制问题,给出了艏摇/横摇耦合运动的线性分式变换模型和广义对象状态空间实现,设计了舵减横摇H∞鲁棒控制系统,并用结构奇异值理论对所设计的系统进行了鲁棒稳定性和鲁棒性能分析。通过数字仿真,证明所设计的控制系统具有良好的减摇控制效果和鲁棒性。     

16000 DWT成品油船快速性能改进研究

文章对现有16000 DWT油船进行了研究分析,提出增设球艏,对船舶艉型进行改进,寻求桨舵合理配合等多个可行性方案,并进行分析比较及模型试验研究.研究结果表明:尾部线型局部优化改型,节能效果最为明显,所需功率降低23%左右.在相同主机功率下,改型艉方案较原型方案航速可提高0.8 kn.舵型改型也有较好的效果,新设计的高效鱼艉组合舵与原舵相比,船舶所需功率降低约4%,在相同主机功率下,航速可提高0.17 kn,桨舵配合优化取得了较好的结果.本船由于航速较低,兴波阻力在总阻力中所占比例较小,加装球艏意义不大.本船采用"改型艉 改型舵"方案,在相同航速下,主机功率可以节省约27%;在相同主机功率下,航速可提高0.98 kn.     

英勇激战江山7号轮

2005年6月14日07：08时，长航江山7号轮四楼尾部，遭受了一场突如其来的火灾袭击。在长达两个多小时的激烈奋战中．全体船员和在船学员与熊熊大火展开了忘我搏斗．战斗到一车一舵．保住了江山游轮．保住了旅客财物。