ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

PLC控制的船用电机驱动系统

传统船用电机驱动系统极易受到海上复杂环境的影响,为了解决传统系统中存在的抗干扰性差的问题,引入PLC设备对船用电机驱动系统进行优化设计。在传统的硬件系统上安装PLC控制元件,并对系统电路进行整改,通过编写船用电机启动控制程序和停机控制程序,实现系统的软件设计。经过系统测试得出结论:在噪声干扰环境下,传统船用电机驱动系统与PLC控制下的船用电机驱动系统的运行成功率均为100%,但PLC控制下的船用电机驱动系统比传统系统的信号波动幅值低4.0,因此具有更高的抗干扰能力。     

双电机混动车辆串并联模式切换过程设计与实现

针对双电机混动车辆在车辆运行过程中串并联驱动模式的切换需求,通过分析双电机混联构型结构特点,提出一种通过发动机、发电机和驱动电机协调控制实现无动力中断的切换控制方法.将串联到并联切换过程分为发动机工作点转移、离合器结合、动力源切换三个阶段,将并联到串联切换过程划分为动力源切换、离合器打开、发动机工作点转移三个阶段,能够实现串并联驱动模式的顺利切换,同时上述切换阶段划分也能较好的支持串并联切换过程中的切换意图改变操作.最后进行了控制策略的实车验证,切换过程中冲击度小于8.结果 表明,所提出的串并联切换控制方法能够完全支持车辆运行过程中的串并联切换.     

基于改进双曲交点算法的牵引电机故障诊断

CRH(China Railway High Speed)动车组高速列车已成为我国最重要的交通工具,而高速列车牵引电机的可靠性对于保障列车安全运行具有重要意义.提出一种基于改进双曲交点算法的参数估计方法,采用双曲交点作为搜索点,通过约束条件限制搜索点的数目,并在参数估计过程中改变控制参数调节算法的自适应性,以提高参数估计的效率和准确率.以CRH2高速列车牵引电机为模型,基于数学模型在Matlab/Simulink中建立仿真模型,结合所提出的算法进行参数估计.研究结果表明,提出的参数估计方法,能够有效地提高电机故障诊断效率并准确诊断电机定子绕组故障,验证了所提算法的有效性.     

包头北方奔驰重型汽车有限责任公司

包头北方奔驰重型汽车有限责任公司是由中国兵器工业集团公司、中国华融资产管理公司、包头市和内蒙古第一机械制造(集团)有限公司四方出资组建的国有股份制企业，是20世纪80年代后期国家为改变汽车工业“缺重”局面，实施“高起点、高标准、高品质”战略决策建设的重点项目。     

价格不降创销售四万辆奇迹

记者从北京现代获悉．截止到10月16日，北京现代销售的索纳塔轿车已经突破了4万辆，更令人称道的是、达到这一数字竟然是在价格不降的前提下。4万辆的神奇数字为北京现代的周年厂庆献上丁一份珍贵的厚     

GZ6113型客车豪华刮水器控制线路的设计

主要介绍GZ6113型客车豪华刮水器线路的工作原理及优点。     

第二次全国运输行业协会联谊会在京举行

1月16日，第二届全国运输行业协会联谊会在北京举行。这次联谊会由中国国际货运代理协会主办。货代协会副会长刘占芳致欢迎辞；对外贸易经济大学教授薛荣久做了题为《行业协会要与时俱进》的主题演讲。其内容是：中国加入WTO后行业协会大发展的必要性；目前中介组织的发展情况；行业协会在新的历史条件下的作用，应作为政府与企业的桥梁，应成为政府决策的基础，     

日趋完美 CCC北京收官作

由于多了有实力厂家加盟CCC，所以今年比赛中车队、车手之间竞争相当激烈，能在竞争如此激烈的赛场上拿下锦标实属不易。[编者按]