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1.
王阳曾庆军戴晓强吴伟 《中国舰船研究》2022,(6):223-235
[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。 相似文献
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液压转向机是重型汽车的重要部件之一,对汽车安全行驶,维修费用有重要的影响,根据较长期的生产实践,验证了油泵最高限定油压,供油量,滑阀顶开缝隙,最大密封重合度等参数调整改进的必要性及改进后的效果。 相似文献
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2002年2月7日~16日在荷兰阿姆斯特丹RAI展厅举行的阿姆斯特丹商用车展,虽不能与汉诺威国际商用车博览相提并论,但依然让参观者不枉此行,其展台上新颖的运输车设计方案给人一种耳目一新的感觉.车身和挂车制造商展厅与之遥相呼应,相得益彰,倍受人们的关注. 相似文献
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联轴器液压紧配螺栓的设计与工艺 总被引:1,自引:0,他引:1
介绍了我厂近年开发、制造成功的带中间锥套的联轴器液压紧配螺栓,并从设计计算和制造工艺等方面对其进行了论述和剖析。 相似文献