基于闭环增益控制的船舶航向最优控制方法

船舶航迹与航向控制对于船舶航行安全性、稳定性有重要意义。为了提高船舶的航向、航迹控制水平,本文设计了一种基于闭环增益控制的船舶航向控制器。闭环增益控制是一种稳定性控制算法,在工业领域有非常广泛的应用。本文重点建立了船舶的运动控制模型,介绍了闭环增益控制器技术的原理与现状,并重点介绍了船舶航迹闭环增益控制器的原理。     

关于或然航迹区问题的探讨

对我国航海院校的《航海学》教材中有关“或然航迹区”问题进行了深入的讨论，揭示了在“或然航迹区”的海图作业法及其覆盖船位的概率等问题中存在的错误，同时指出或然航迹区在航海实践中并没有多大的应用价值。     

赛拉图运动版自动挡

近两年小型车和紧凑级轿车市场竞争较为激烈，各大厂商除了自己的顶级配置外还纷纷推出了运动款来吸引消费者的注意。但运动版是否真的在原基础上增加了运动基因，还是额外地增加了配置来进一步丰富产品系列。[编者按]     

分布式多传感器航迹数据融合

本文研究分布式多传感器系统中的航迹数据融合问题，对来自分布于不同几何位置，具有不同精度的多传感器的所有航迹，根据它们的状态向量及其滤波误差协方差阵Ｐ进行融合处理，形成融合航迹，介绍两种典型的适用于分布式系统的航迹融全数学模型。各种模型中又有数值模式。     

《地铁车辆通用技术条件》(GB/T7928-2003)标准解读(续前)

7车辆型式与列车编组 7．3．2联结装置中应有缓冲装置，其特性应能有效地吸收撞击能量，缓和冲击。该装置承受的能完全复原的最大冲击速度为5km／h。 新增条文。原标准4．2条虽然提到“列车在以相对速度5km／h冲撞下不出现残余变形”，但没有明确缓冲装置的技术参数。目前不同车型的车钩缓冲装置所能承受的最大冲击速度差异较大，北京地铁目前大量运用的车辆基本仍为全动车．车钩缓冲器能够承受的最大冲击速度为3km／h。     

提高72000T原油轮船台搭载速度

模块化总组工艺是我公司针对建造72000T原油轮独创性编制的新工艺。在指导实际生产过程中发现了一些不足或是缺陷，本文就消除这些缺陷，优化总组工艺作了详细的论述。     

原儿茶醛对大鼠离体肠系膜上动脉血管环的舒张作用及机制

目的观察原儿茶醛(protocatechuic aldehyde,PCA)对大鼠肠系膜上动脉血管环的舒张作用,并探讨其相关机制。方法使用Myograph动态描记系统,分别记录高钾(60mmol/L)、5-羟色胺(5-HT)、苯肾上腺素(PE)对大鼠离体血管环的收缩作用;观察不同浓度PCA对高钾(60mmol/L)、5-HT、PE预收缩血管环的舒张作用;用高钾(60mmol/L)预收缩血管后,分别用内皮机制抑制剂左旋硝基精氨酸甲酯(L-NAME)、吲哚美辛(Indo)、1H-[1,2,4]恶草灵并[4,3-a]喹喔啉-1-酮(ODQ)以及钾通道阻断剂四氨基吡啶(4-AP)、四乙胺(TEA)、氯化钡(BaCl_2)、格列苯脲(Glib)作用于血管环后,观察PCA对预收缩血管环的舒张作用,研究PCA的作用机制。结果 PCA在10~(-6)~10~(-3)mol/L浓度范围内,对高钾(60mmol/L)和5-HT引起的血管收缩有浓度依赖性的舒张作用(P<0.01);内皮机制抑制剂Indo对PCA引起的舒张有抑制作用(P<0.05);钾离子通道阻滞剂4-AP和BaCl_2对PCA引起的舒张有抑制作用(P<0.01)。结论 PCA具有舒张血管作用,其作用与抑制钾离子通道和内皮机制有关。     

船舶航迹多变量间的流形依赖关系研究

船舶航迹多变量是反应船舶有效航行路线的数据之一,常规航迹多变量间的关系主要体现形式以二维平面为主,无法通过数据形式进行关系衡量,为此提出船舶航迹多变量间的流形依赖关系研究。构建线性流形关系模型,利用几何概念,将数据形式的航迹多变量进行实体化,推导出理论关系,使用变量条件约束,实现模型构建;通过模型计算得到船舶航迹角多变量间流形依赖关系,利用模型理论推导,分析出船舶迹多变量间流形依赖关系。实验数据表明,提出的流形依赖关系真实有效。     

基于深度强化学习的智能船舶航迹跟踪控制

[目的]智能船舶的航迹跟踪控制问题往往面临着控制环境复杂、控制器稳定性不高以及大量的算法计算等问题。为实现对航迹跟踪的精准控制,提出一种引入深度强化学习技术的航向控制器。[方法]首先,结合视线(LOS)算法制导,以船舶的操纵特性和控制要求为基础,将航迹跟踪问题建模成马尔可夫决策过程,设计其状态空间、动作空间、奖励函数;然后,使用深度确定性策略梯度(DDPG)算法作为控制器的实现,采用离线学习方法对控制器进行训练;最后,将训练完成的控制器与BP-PID控制器进行对比研究,分析控制效果。[结果]仿真结果表明,设计的深度强化学习控制器可以从训练学习过程中快速收敛达到控制要求,训练后的网络与BP-PID控制器相比跟踪迅速,具有偏航误差小、舵角变化频率小等优点。[结论]研究成果可为智能船舶航迹跟踪控制提供参考。     

最小二乘法分段在船舶航迹拟合研究中的应用

利用GPS获取到信息的船舶经纬度数据分段进行拟合,利用最小二乘法对分成3段的曲线进行船舶航行路线的拟合,建立拟合模型。通过矩阵运算将拟合函数转换为二次规划,最后通过实验仿真进行模型有效性验证。仿真结果表明,本文所采用的算法提高了航迹模拟的精准性,从而能够减小航程计算的误差。