“大虾”信箱

大虾信箱专为广大读者朋友开辟了一个邮箱，地址是123daxia@163.com。大家如有什么问题、什么要求、对我们的批评和建议，还有等等等等……都可以来这里找我，我将尽心尽力为大家服务。[编者按]     

基于伪谱法的水下航行体快速操舵变深图谱研究

本文设计了hp自适应Radau伪谱算法（hp-RPM）,基于水下航行体垂直面三自由度运动方程求解了操纵首尾升降舵控制方式下的上浮最优控制问题。根据不同航速、不同最大纵倾角限制、不同变深范围的仿真计算上浮总时间结果,绘制了最大纵倾角—航速图谱、最大纵倾角—变深范围图谱和航速—变深范围图谱,并根据最快变深操纵控制的特点,绘制了不同变深范围的回舵提前深度图谱和最大垂速图谱。最优控制结果符合操纵运动规律,可用于指导操舵人员变深机动操纵、制定变深机动训练标准和开展训练效果评估。     

西欧三国改装“三伙伴”级猎雷艇

法荷比三国的“三伙伴”级猎雷艇是最成功的国际舰艇合作项目之一。三国由于对猎雷平台的要求十分相似，1974年决定按同一套计划各自在本国船厂建造总数达35艘的同类猎雷艇。目前，比利时与荷兰根据比一荷能力升级计划(BENECUP)联合对各自的“三伙伴”级猎雷艇进行改装。该计划中荷兰负责的是适应新环境的反水雷能力项目(PAM)。     

潜射导弹变深度发射能力浅析

分析了固定能量发射动力系统水下发射潜地弹道导弹的出水姿态随发射深度变化规律。运用ANSYS/LY-DY-NA有限元动力分析软件,建立了潜射导弹出水模型。数值模拟结果显示,潜射导弹可以在一定限度内实现变深度发射。     

基于干扰观测器的X舵AUV零纵倾变深控制

针对X舵AUV的零纵倾变深控制问题,提出一种基于非线性干扰观测器的滑模控制方法。该方法首先在AUV垂直面操纵模型的基础上,分别对深度与纵倾通道设计非线性干扰观测器,观测AUV变深时深度与纵倾双通道的耦合干扰以及未建模动态,并对其进行前馈补偿;其次,设计深度与纵倾双通道耦合控制器,通过同时对深度与纵倾进行控制减小变深过程的纵倾变化,实现AUV的零纵倾变深控制;最后,设计X舵的舵角分配算法,实现十字舵向X舵的舵角指令转化。仿真结果表明,本文提出的零纵倾变深控制算法能够有效地控制AUV完成高精度零纵倾变深航行。     

变深度发射和能量可调发射动力系统

本文从筒内弹道方程出发，论述了潜地导弹变深度发射的关键参数是导弹的出筒速度Ｖｋ。对于出筒速度要求较宽的导弹，固定能量发射动力系统也可实现变深度发射；而对于出筒速度要求较严的导弹，固定能量发射动力系统则只能用于定深度发射，要实现变深度发射只有采用能量可调发射动力系统。理论分析表明，调节发射系统的能量可以从调节燃气生长量ωｒ、筒内温度Ｔ（ｌ）和喷水量ωｋ来实现。对此提出了相应的技术途径。通过多种技术途径分析，在变深度发射过程中要实现能量可调发射动力系统的技术途径，只有通过调节冷却器的喷水量才是可行的。对冷却器喷水量计算公式的分析表明，调节喷水量主要是调节喷水孔。根据此结论，本文介绍了两位级和多位级水冷却器能量可调发射动力系统的几种方案，供实际工程应用中参考。     

基于反步滑模算法的水下无人航行器变深控制

针对水下无人航行器(UUV)的深度控制问题,提出一种反步法与滑模控制相结合的变深控制策略,避免了一般反步法中因虚拟控制量调节过度而导致的UUV姿态失衡问题。首先,基于反步法和Lyapunov稳定性理论设计纵摇角和纵摇角速度两个虚拟控制量,并建立误差方程;然后,引入一阶滑模面并结合李雅普诺夫第二方法设计控制律,消除部分模型非线性项,保证所有状态误差全局渐进收敛于零;最后,对两组仿真算例进行分析。结果表明:在慢时变有界干扰下,所设计的控制器具有较好的深度跟踪性能和鲁棒性。     

潜艇模型试验在控制器设计中的作用

自航模试验是对控制规律进行验证确认的一种主要手段。这种试验可以减少控制器及其与电子传感器和机械传动装置的接口在实际运行时的风险。对英国潜艇而言，模型试验都是在QinetiQ进行的，描述了所用到的设备和这套模型系统的能力。控制器设计一般以潜艇运动的线性数学模型为基础。特定性能要求可融入到控制器设计当中，这样才能确保优良的最终运行效果。作为有效性的例子，给出了频率响应试验的结果。这些试验表明，尽管在物理模型和数学模型之问存在差别，还是可实现所期待的控制反应。早先对多变量状态空间技术的应用研究正逐步趋向集中到深度保持设计上。描述了如何通过模型试验帮助建立一种深度控制策略，所介绍的试验技术有助于解决外部的物理影响，这种技术提供的是令人信服的重复性并可提高试验效率。     

变深声纳拖曳装置发展中的几个问题

声纳系统是海军的重要装备,也是最基本、最重要的反潜探测设备。舰用反潜声纳是海军水声设备中用得最多的探测设备。在舰用反潜声纳(主动/被动)中,有基阵安装在舰壳的舰壳声纳和声纳基阵在拖曳电缆末端的鱼形拖体内的变深声纳(VDS)两类。舰壳声纳是早期反潜用的声纳,它具有较强的机动探测能力等优点,但这种声纳也有很多缺点,最严重的是工作时