ROV attitude control based on multi-motor cooperative propulsion北大核心CSCD

[目的]为了提高遥控水下航行器(ROV)在复杂水下环境中的姿态控制性能,开展多电机协同推进的ROV姿态控制研究。[方法]首先,针对多电机系统的结构和算法,分别提出一种基于PID速度补偿器的偏差耦合结构和一种新型非奇异终端滑模控制(SMC)算法,并设计一种新颖的基于多电机协同推进的ROV姿态控制方法;然后,建立ROV的运动学和动力学模型,开展推进器组推力建模分析、解耦简化ROV动力学模型研究;最后,设计一种ROV滑模姿态控制器。[结果]仿真结果表明,所提的结构和算法可提高多电机系统的抗干扰性、同步性和快速响应能力,进而提高ROV姿态控制系统的稳定性与鲁棒性。[结论]所提方法可为ROV姿态控制提供一种新的可用方案。     

船舶航行器活塞式发动机效率优化分析与研究

为解决船舶航行器活塞式发动机效率较低的不足,提出了航行器活塞式发动机效率优化分析与研究。基于航行器活塞式发动机的充气方式优化,提高航行器活塞式发动机的热效率,降低发动机机械运行阻力实现运转高速化,完成了航行器活塞式发动机效率优化。试验数据表明,提出的优化方法,较未进行优化的船舶航行器活塞式发动机,发动机效率提升8.25%,适合船舶航行器使用。     

基于网络测度的宝鸡至汉中铁路功能定位研究

针对铁路规划项目功能定位定性分析为主的客观性不足问题,以宝鸡至汉中铁路为研究对象,选取节点间旅客交流时间或节点间运输距离为权重,运用Space L构造法建立区域铁路客、货运输网络拓扑结构模型;采用复杂网络分析方法,基于"有无对比"思想及等级化线路技术标准,结合应用Pajek软件与R软件,测算区域铁路运输网络直径、平均距离、边介数、网络效率等加权特征参数,以及非加权特征参数集聚系数进行网络测度分析,并进行网络最小生成树分析;以网络分析结果为基础,从路网、通道、客运、货运四个方面对铁路规划项目功能进行定量化综合定位,宝汉铁路为宁陕及陇东地区与川渝地区间南北纵向新通道的骨架干线,是一条以货为主、客货共线的区域路网干线铁路。     

一阶逻辑中的扩展子句消去原则

对于一阶逻辑定理证明器，子句集化简一直是必不可少的步骤，这将有助于提高后续一阶逻辑定理证明器的证明效率. 针对子句冗余性的判断，提出了一种评估子句冗余性的原则:集合蕴涵模归结原则. 并且证明了该原则在不带等词一阶逻辑上的可靠性，根据该原则删除子句，不会影响原始子句集的不可满足性或者可满足性. 此外，依据该原则提出了两种新型的一阶逻辑预处理方法:集合归结包含消去（set resolution subsumption, SRSE）方法和集合归结不对称恒真消去（set resolution asymmetric tautology elimination, SRATE）方法，并证明了这两种子句消去方法在不带等词一阶逻辑子句集上的可靠性. 最后在理论上比较了SRSE方法和归结包含消去（sesolution subsumption elimination, RSE）方法以及SRATE方法和归结不对称恒真（sesolution asymmetric tautology elimination, RATE）方法之间的有效性，结果表明SRSE方法和SRATE方法分别比RSE方法和RATE方法更为有效.      

基于三维激光扫描构建复杂管线BIM几何模型的影响因素分析

将三维激光扫描技术与 BIM 技术集成应用于施工阶段已越来越广泛。 通过定向对排名前 80 的施工企业 (排名以 2015-2016 年收入为准) 进行问卷调查, 分析三维激光扫描与 BIM 集成应用在施工阶段的应用情况以及总结影响其实施的众多因素, 并得到三维激光扫描技术与 BIM 技术集成应用于构建复杂管线 BIM 几何模型存在影响项目实施成败的 8 个主要因素。 其次, 通过 29 家施工企业对 8 个主要影响因素进行评价并打分, 根据打分结果利用熵权法得到 8 个主要影响因素的权重。 最后, 依据 8 个主要影响因素的权重总排序以及将其划分为 4 个层级, 给出利用三维激光扫描技术构建复杂管线 BIM 几何模型的实施建议, 为施工企业提供有价值的参考依据。     

PLC在减摇鳍装置航速调节中的应用

介绍了PLC在减摇鳍装置航速调节中的应用，以PLC为控制核心实现装置的航速灵敏度调节的数字化处理。     

关于雷电防护的一些认识

指出现代防雷应考虑被保护对象、防护等级、地域情况等诸多因素，采取灵活适宜的防雷，由此讨论几种可行的防雷措施；简要介绍几种常用的避雷器及其优缺点，并提出选择避雷器时需注意的问题；对几个比较模糊的防雷观念的认识（接闪器、消雷器、雷电流的反击现象）进行阐述；最后，概述防雷技术的现状与趋势。     

水下航行器热动力推进系统的非线性变结构控制仿真研究

在对水下航行器热动力推进系统非线性模型进行合理简化的基础上，首次采用趋近律法设计了水下航行器变速变深运动的动力推进系统变结构控制器，并进行了数字仿真，仿真结果表明，所设计的控制器控制精度高，抑制抖振效果显著，且该方法物理概念清晰，算法简单，易于实现，对水下航行器热动力推进系统控制的工况应用有实用价值。