智能导引运输车（IGV）在自动化集装箱码头中的应用

采用磁钉导航定位技术的自动导引运输车（AGV）对堆场平行布置的集装箱码头存在应用局限性，本文以广州港南沙四期自动化集装箱码头工程为依托，在分析采用“卫惯导航+多传感器融合”定位技术的新型智能导引运输车（IGV）技术特点和优点的基础上，详细阐述了IGV定位导航、能源补充、维护保养等码头基础设施的设计要点，可为类似自动化集装箱码头工程的设计和建造提供一定的参考。     

一种基于模糊逻辑的水下航行器前置点线导导引律

基于模糊逻辑理论，本文提出了一种水下航行器模糊前置点线导导引律。该导引律在不需要解算目标速度的前提下，通过在线自组织调整航行器的提前角，从而使水下航行器的前置点与目标交会。     

用蒙特卡洛方法对某设计弹道的分布进行评定

提出了采用蒙特卡洛方法对某导弹发射内弹道参数的分布进行分析的观点。给出使用该方法的详细步骤，并通过实例，为运用蒙特卡洛方法求解类似问题做出了有益的探索。     

船舶甲板智能抛丸机器人设计

为解决在船舶外场涂装阶段除锈和拉毛施工效率低、质量不稳定、环境污染严重等问题,设计一款用于船舶甲板的智能抛丸机器人。简介该型机器人系统组成,阐述其抛丸分系统、除尘分系统和越障辅助机构的硬件设计及其软件设计,并设计手动遥控和自主导引操作方式。实船测试结果表明,该型机器人可满足船舶甲板除锈清理的工作要求。     

三维空间入水弹道测量的新方法

本文给出了只用加速度计不用陀螺或其它角运动敏感的传感器测量空间弹道参数的新方法。由于鱼雷导弹样武器模型在实验的发射阶段和入水阶段受到巨大的加速度和减速,同时又由于它们系长细比相当大的细长体,只用加速度计就比用陀螺有很大优越性,因为加速度计耐冲击、质量和体积都小。文中指出,为了测量六个弹道参数,至少要用六个加速度计,但为了提高试验准确度,本文也提出了用七个加速度计,九个加速度计和十个加速度计的测量方案,并提出相关的数据处理方程的解法。本文还就细长体实验模型对布置加速度计位置的限制,进行了分析,提出降低数据处理方程的条件数,避免出现病态方程和优化加速度计位置的方法。文章还给出了能得到高精度的试验数据处理方法。     

蒸汽弹射内弹道数学模型

本文建立了蒸汽弹射动力装置弹射内弹道数学模型,证明能量方程中进入工作室的总能量应是贮箱中水蒸汽的焓,针对该动力装置涉及变质气体做功和水蒸汽为实际气体等复杂问题,提出了编制程序利用计算机查水蒸汽表进行数值计算求解内弹道方程组。     

自动化集装箱码头水平运输系统动力系统及充电方案

针对自动化集装箱码头AGV(自动导引运输车)动力系统及电池充电方式选型的问题,采集了柴油内燃机、铅酸电池及3种锂电池的应用性能数据,对比分析研究得出锂电池动力方式在新一代自动化码头水平运输系统的应用优势。针对我国已经投产应用的集装箱AGV换电池充电方案、机会充电方案、浅充浅放式循环充电方案,从建设成本、作业效率、安全性能到绿色港口建设方面进行对比研究。提出浅充浅放式循环充电方案的应用优势与经济效益,为其他自动化集装箱码头水平运输系统的设计选型提供参考。     

动力定位船舶全速度路径跟踪CB导引自适应闭环控制

针对仅使用槽道推进器提供横向推力的动力定位船舶路径跟踪控制问题,建立慢变环境干扰影响下的非线性船舶数学模型,设计带有自适应干扰补偿的反步控制算法来消除环境干扰的影响。引入平行目标接近(CB)导引算法为跟踪控制生成期望速度矢量信号,通过与所提出的自适应反步控制算法相结合,得到不受船舶驱动特性限制的全速度范围动力定位船舶导引跟踪控制算法,应用李雅普诺夫稳定性理论证明系统跟踪误差渐进收敛到零。仿真结果表明通过调整导引算法参数可以调节船舶跟踪过程表现,并可以得到较好的控制精度。     

不同发射参数下潜射鱼雷初始弹道建模与仿真

为研究潜射鱼雷发射参数设定对鱼雷初始弹道的影响,建立鱼雷初始弹道数学模型,对鱼雷在纵平面的初始弹道进行了研究,利用Simulink编程进行了仿真,得出在不同发射参数设定下弹道的袋深、最大超调量和到达设定深度所需时间.仿真结果表明,鱼雷横舵管制舵角和出管速度对鱼雷初始弹道都有影响,其中鱼雷横舵管制舵角影响较大,为进一步优...     

鱼雷内弹道特征参数估计的回归分析

论述了以建立回归方程为中心,利用有限的实验数据建立舰艇鱼雷发射内弹道特征参数（鱼雷出管速度、膛压极值）的线性回归方程。通过实验数据计算,证明这是一种舰艇鱼雷发射内弹道特征参数估算的有效方法。在回归分析法基础上,提出了如何进行实验的优化。