基于闭环增益控制的船舶航向最优控制方法

船舶航迹与航向控制对于船舶航行安全性、稳定性有重要意义。为了提高船舶的航向、航迹控制水平,本文设计了一种基于闭环增益控制的船舶航向控制器。闭环增益控制是一种稳定性控制算法,在工业领域有非常广泛的应用。本文重点建立了船舶的运动控制模型,介绍了闭环增益控制器技术的原理与现状,并重点介绍了船舶航迹闭环增益控制器的原理。     

基于模糊优选法的一级公路与近距离平行的公路铁路交叉方案比选研究

公路建设中可能遇到与公路或铁路交叉的问题,交叉方案的选择影响着项目的工程造价、运营安全等.目前国内外针对公路与铁路和公路与公路之间交叉方案的选择已较为成熟,但对于在同一点位发生与公路、铁路同时交叉的问题鲜有研究.通过工程实例,对一级公路与近距离平行的公路铁路同时交叉问题给出多种解决方案,并利用模糊优选法选择出了最优方案,为类似的工程设计提供借鉴.     

船舶航向高精度控制的数学模型与分析

原有模型保持船舶最佳航向的能力较差,导致船舶航向数学模型的控制精度降低,为此构建一个全新的船舶航向高精度控制的数学模型。该模型通过建立固定坐标系与动力学坐标系,获取二者之间的转换关系;根据控制方程得出航向模型,通过建立性能准则函数,约束船舶保持最佳航向的近似代价函数,实现高精度控制数学模型的构建。实验结果表明,与原有数学模型相比,此次构建的模型,通过约束船舶航向,规范了船舶航向的最佳位置,实现对船舶航向的高精度控制。     

航向信号数字化处理

利用单片机技术开发的“智能数字分罗经”对主罗经送来的航向信号进行数字化处理，而后实时显示、打印，并能以串、并行方式输出。此文介绍智能数字分罗经的软件部分，给出软件的设计思想、软件框图和调试要点。     

现代斜拉索

分析了我国斜拉桥工程中，目前广泛采用的工厂化生产生产平行钢丝索的不足之处，介绍了新一代斜拉索－－－ＯＶＭ２００型拉索（平行钢绞线拉索）体系的优越性，及其技术性能、结构组成、防护、拉索外表色彩、施工设备、施工工艺等。     

两翼梭形汽车渡船的设计

本文从适应长江斜坡码头的汽车渡船使用要求及航行特点出发，结合国内外全回转车渡的现状，有针对性地分析了它们的船型特征和操纵特性，从而提出了两翼梭形船体与对角布置的二个全回转舵桨相配合的新船型，并采用了三支点上层建筑结构型式。这种新型的车渡取得了良好的使用经济性，并在改善航向稳定性方面出现了突破。     

带漂角和输入饱和的水面船舶航向控制

[目的]为处理水面船舶航向控制过程中受到的非零漂角和输入饱和影响,提出一种基于反步法的航向控制方法。[方法]首先,利用相对速度求出实际漂角,再通过漂角对航向角误差进行修正;然后,采用一种预滤波方法减小航向改变时对航速变化的影响,同时引入双曲正切函数和Nussbaum函数逼近输入约束,结合自适应律对逼近误差和艏摇方向上的扰动进行估计;最后,借助指令滤波器简化反推过程,并通过Lyapunov理论证明控制系统的稳定性。[结果]仿真结果表明,所提控制器有效减小了水面船舶的航向输出误差,且能始终保持较小的控制输入力矩。[结论]研究成果可为水面船舶航向控制设计提供参考。     

平行调试方法的应用及安全风险分析

为了避免综合监控系统延伸线接入主线时功能调试对主线运营造成的影响,通过在主线停运期间用增设的临时中央级设备进行调试,在主线运营期间则恢复至原有中央级设备,当调试已完成且相应问题已基本整改时将延伸线正式接入主线。将其中搭建的临时中央级设备、延伸线临时接入主线、开展平行调试、骨干网接入和设备升级等重要步骤进行归纳总结,并针对项目实施前的主线通信网络发生功能性损害的安全风险,以及项目实施过程中的系统数据库出现紊乱、临时设备上电后超载跳闸、非调试期间人员误操作等的安全风险提出相应管控措施,进一步提高后续类似项目的施工效率和安全性。     

预埋声测管不平行对声波透射法检测的影响

<正>目前较有效的无损检测方法是声波透射法,通过径向换能器在预埋声测管中上下移动,测读声波从一根声测管发射到另一根声测管的声时、声幅、频率等声学参数,详细查明桩身内部缺陷与性质、深度位置、范围大小、严重程度等。但灌注桩浇筑后实施检测时,预埋在桩中声测管