KUKA机器人焊接控制器国产化研制

本文介绍了配ＫＵＫＡ机器人的国产化控制器即ＳＭＲ－Ｉ型控制器的功能特点，分析了控制器的硬件电路及设计、软件及控制器功能设计，给出了详细的电路框图和软件框图，给出了网压补偿、大电流测量、恒流控制的测试数据，介绍了配机器人的接口关系，介绍了控制器的抗干扰措施。ＳＭＲ－Ｉ型控制器不仅可与机器人配套使用，而且又可与固定点焊机和双焊钳配套使用，ＳＭＲ－Ｉ型控制器可贮十六套焊接参数，焊接参数在无需加电池保护的     

船舶除锈机器人驱动系统设计

介绍了应用在船舶除锈的磁吸附爬壁机器人本体驱动系统的设计,着重阐述了系统的驱动原理和驱动电路。系统以89c51单片机为核心,通过键盘以及通信接口可以方便的控制步进电机带动机器人本体运动,充分发挥了单片机的优势。实验表明,系统电路设计合理,简单实用。     

悬索桥架设期间主缆温度测试研究

介绍悬索桥架设期间主缆温度测试的方法和数据分析，并以我国两座悬索桥－－汕头海湾桥和西陵长江桥为例予以阐述。     

机器人分散滑动模跟踪控制

提出一种机器人滑动模跟踪控制方案，使机器人跟踪时变轨迹，采取的方法是将整个系统视为由许多分散的线性子系统所组成，这些子系统又可由一组二次积分器模拟。利用非线性滑动曲面，设计了一个鲁棒控制器，使得输出跟踪误差能够在有限时间内收敛到零。     

水下弹性储能推进装置电液伺服控制阀数学模型

水下弹性储能推进装置是一种新颖的推进装置，具有结构简单、成本低、噪声很小等显著优点，非常适合装备我国的船舶。作为控制储存在弹性体中的能量按特定规律进行释放的关键组件，控制阀的开启过程的精确控制是研制水下弹性储能推进装置时必须解决的一个技术难点。本文对水下弹性储能推进装置电液伺服控制阀的数学模型进行了研究。