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1.
本文介绍了配KUKA机器人的国产化控制器即SMR-I型控制器的功能特点,分析了控制器的硬件电路及设计、软件及控制器功能设计,给出了详细的电路框图和软件框图,给出了网压补偿、大电流测量、恒流控制的测试数据,介绍了配机器人的接口关系,介绍了控制器的抗干扰措施。SMR-I型控制器不仅可与机器人配套使用,而且又可与固定点焊机和双焊钳配套使用,SMR-I型控制器可贮十六套焊接参数,焊接参数在无需加电池保护的 相似文献
2.
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4.
根据并联机器人液压伺服系统的特点,将积分变结构控制理论应用于并联机器人的轨迹跟踪。在滑模控制中引入跟踪误差积分控制项,提高了跟踪精度,且消除了要求被跟踪信号导数已知的假设;同时,基于模糊控制理论,对切换控制量进行模糊化处理,有效地削弱了滑模切换控制所产生的抖动。研究和实践表明:该控制方法对于并联机器人轨迹跟踪具有良好的控制效果。 相似文献
5.
1前言 随着我国经济的迅锰发展,公路状况的不断改善,尤其是高等级公路和高速公路的快速建设,人们对汽车的安全性及经济性等都有了更高的要求.而车轮是汽车上应用数量多、效能最重要的零部件之一,直接影响着汽车使用的安全性和经济性. 相似文献
6.
机器人分散滑动模跟踪控制 总被引:3,自引:1,他引:2
提出一种机器人滑动模跟踪控制方案,使机器人跟踪时变轨迹,采取的方法是将整个系统视为由许多分散的线性子系统所组成,这些子系统又可由一组二次积分器模拟。利用非线性滑动曲面,设计了一个鲁棒控制器,使得输出跟踪误差能够在有限时间内收敛到零。 相似文献
7.
本文提出了使用测量机器人系统配合遥控遥测技术进行液舱容量计量;介绍了测量机器人的软硬件系统的组成和数据采集实施方案;并指出其中的技术难点. 相似文献
8.
离线程度设计系统可把机器人和工件情况用图再现出来,并可用计算机进行示教,该系统可与CAD技术一起使用;采用由轨迹,模块这一基本因素构成的分层数据结构,指定了有效范围的工作条件;该系统能实现多个机器人对示教点的共享与分配,具有供多种机器人用的数据形式及机构;该系统的位置重复误差在2.1mm以内,该系统可用于保险杠及车身的涂漆。 相似文献